[发明专利]一种自动装箱方法及自动装箱机械手

摘要

本发明公开一种自动装箱方法，包括以下步骤使标准箱逐个进入自动装箱机械手的托盘上；将每一个进入托盘上的标准箱逐个向左或向右横推，直到所述标准箱横向排满托盘；所述托盘上横向摆满时恰好可容纳大于或等于两个标准箱；移动托盘并将托盘上横向排满的若干个标准箱整体脱箱到码垛位置处；本发明同时公开了一种自动装箱机械手，包括在PLC系统控制下配合工作的机架、输送装置、托盘、移动系统；所述机架的底座上装有行车装置，机架内设有输送装置，输送装置的前方设有可横向摆满大于等于两个标准箱的托盘，托盘连接在可带动其上下、前后移动的移动系统上；机械手上还设有分配装置和脱箱装置，完全代替人工，装箱速度快，节省人力。

主权项

一种自动装箱方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，使标准箱(9)逐个进入自动装箱机械手的托盘(3)上；步骤2，将每一个进入托盘(3)上的标准箱(9)逐个向左或向右横推，直到所述标准箱(9)横向排满托盘(3)；所述托盘(3)上横向摆满时恰好可容纳大于或等于两个标准箱(9)；步骤3，移动托盘(3)并将托盘(3)上横向排满的若干个标准箱(9)整体脱箱到码垛位置处；在步骤1之前还有自动装箱机械手进入待装货柜箱并进行自动定位：所述托盘(3)触碰到货柜箱的前壁后再退回一个标准箱(9)的长度加上托盘(3)总宽度的距离完成自动定位；当排满托盘(3)的标准箱(9)的个数为奇数时，所述步骤1中，所述标准箱(9)的中心线对准托盘(3)的中心线逐个进入托盘(3)；所述步骤2中，横推初始位置为托盘中心线向左或向右偏移一个标准箱(9)宽度的一半；当排满托盘(3)的标准箱(9)的个数为偶数时，所述步骤1中，所述标准箱(9)的一个侧面对应托盘(3)的中心线逐个进入托盘(3)；所述步骤2中，横推初始位置为托盘中心线向左或向右偏移一个标准箱(9)的宽度；每一个进入托盘(3)上的标准箱(9)被交替的向左或向右横推一个标准箱(9)的宽度；当横推初始位置位于托盘(3)中心线右侧时，奇数次横推向左推动，偶数次横推向右推动；当横推初始位置位于托盘(3)中心线左侧时，奇数次横推向右推动，偶数次横推向左推动。