[发明专利]一种自动装箱方法及自动装箱机械手

说明书

技术领域

本发明涉及输送装箱领域，特别涉及一种自动装箱方法及自动装箱机械手。

背景技术

随着世界贸易的全球化，集装箱在国际运输中发挥着重要的作用，对于生产厂家或商家，必须将包装好成箱的产品装入集装箱或货柜箱内，现有技术中通常采取人工搬运、摆箱的方式完成装箱工作，劳动量大、工作效率低。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种可代替人工将规格统一的标准箱自动化地装入集装箱或货柜箱中的方法及一种结构可靠的自动装箱机械手。

为解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：

一种自动装箱方法，包括以下步骤

步骤1，使标准箱逐个进入自动装箱机械手的托盘上；

步骤2，将每一个进入托盘上的标准箱逐个向左或向右横推，直到所述标准箱横向排满托盘；所述托盘上横向摆满时恰好可容纳大于或等于两个标准箱；

步骤3，移动托盘并将托盘上横向排满的若干个标准箱整体脱箱到码垛位置处。

优选地，在步骤1之前还有自动装箱机械手进入待装货柜箱并进行自动定位：

所述托盘触碰到货柜箱的前壁后再退回一个标准箱的长度加上托盘总宽度的距离完成自动定位。

更优选地，当排满托盘的标准箱的个数为奇数时，所述步骤1中，所述标准箱的中心线对准托盘的中心线逐个进入托盘；所述步骤2中，横推初始位置为托盘中心线向左或向右偏移一个标准箱宽度的一半；

当排满托盘的标准箱的个数为偶数时，所述步骤1中，所述标准箱的一个侧面对应托盘的中心线逐个进入托盘；所述步骤2中，横推初始位置为托盘中心线向左或向右偏移一个标准箱的宽度；

每一个进入托盘上的标准箱被交替的向左或向右横推一个标准箱的宽度；当横推初始位置位于托盘中心线右侧时，奇数次横推向左推动，偶数次横推向右推动；当横推初始位置位于托盘中心线左侧时，奇数次横推向右推动，偶数次横推向左推动。

进一步地，所述标准箱的中心线对应托盘的中心线在输送装置上输送；

当排满托盘的标准箱的个数为奇数时，所述标准箱由输送装置直接逐个进入托盘；

当排满托盘的标准箱的个数为偶数时，所述标准箱在输送装置上被逐个向左或向右纠偏一个标准箱宽度的一半，使所述标准箱的同一个侧面对应托盘的中心线逐个进入托盘。

更进一步地，步骤3中，首先将排满标准箱的托盘通过升降、前后移动放置到待码垛位置处；

将托盘上横向排满的若干个标准箱的后壁整体顶住，托盘后退，直至托盘上所有标准箱脱离托盘码垛到码垛位置处。

一种自动装箱机械手，包括PLC控制系统、以及在PLC系统控制下配合工作的机架、输送装置、托盘、移动系统；所述机架的底座上装有行车装置，将标准箱输送到托盘上的输送装置设置在机架内，输送装置的前方设有可横向摆满大于等于两个标准箱的托盘，托盘连接在可带动其上下、前后移动的移动系统上；

所述机械手上设有可将输送到其上的标准箱逐个推送到托盘上的分配装置；

所述机械手上设有可将每一个输送到托盘上的标准箱逐个向左或向右横推、直到横向排满托盘的横向推箱装置；机械手上还设有可使托盘上横向排满的若干个标准箱整体脱出托盘的脱箱装置。

优选地，所述托盘的前端设有实现自动装箱机械手自动定位的行车感应器。

进一步地，所述输送装置分为与托盘后端相邻的第二加速段以及可将外传送装置输送到其上的标准箱暂存、且能间隔性地每次将一个所述标准箱输送到第二加速段上的第一加速段。

更进一步地，所述托盘横向分为托盘中部、托盘左端、托盘右端；与输送装置对接的所述托盘中部上沿托盘长度方向设有推箱间隙；所述横向推箱装置设置于托盘的下方，包括横向推箱动力机构，横向推箱动力机构的输出端连有高出托盘上表面时在所述推箱间隙中左右往复运动推动标准箱的推箱杆，所述横向推箱动力机构连接在可带动推箱杆反复超出/缩回托盘上表面的横推升降机构上。

其中，所述托盘中部沿托盘长度方向设置的若干个第二滚筒并排而成，第二滚筒之间留有所述推箱间隙，所述托盘左端及托盘右端垂直托盘长度方向设置若干个第三滚筒并排而成。

更优选地，所述输送装置上垂直输送装置的输送方向设有纠偏间隙，输送装置的下方设有纠偏装置，纠偏装置包括纠偏动力机构，纠偏动力机构的输出端连有从所述纠偏间隙中穿出、且可在所述纠偏间隙中左右往复运动推动标准箱的拨件。

所述输送装置的中心线与所述托盘的中心线为同一轴线或互为平行线。