[发明专利]一种基于车载双目相机的车道偏离预警方法

摘要

本发明涉及一种基于车载双目相机的车道偏离预警方法基于车载双目相机估算车辆可通行区域；在估算出的车辆可通行区域内进行车道线检测和跟踪；计算车道偏离距离D；计算车辆侧偏角β；计算改进车道偏离时间TLC；综合考虑车道偏离距离和改进车道偏离时间，相应地发出视觉预警和听觉预警相结合的车道偏离分级预警信号，以提醒驾驶员及时作出相应措施。本发明检测准确率高，大大提高车道偏离预警的准确性和可靠性，预警信号具有梯度性，发生不突然，驾驶员响应程度更好，便于准确地采取相应的措施，从而提高行车的安全性。

主权项

一种基于车载双目相机的车道偏离预警方法，其特征在于采用车道偏离预警系统，车道偏离预警系统包括车载双目相机、车速传感器、报警装置及控制单元，车载双目相机、车速传感器分别和控制单元的输入端相连，控制单元的输出端和报警装置相连；车道偏离预警方法包括如下步骤：①基于车载双目相机估算车辆可通行区域：所述的控制单元获取所述的车载双目相机送来的信息，利用双目视差匹配代价逐行求和获得v‑视差图，将v‑视差图中点集拟合成B‑样条曲线获得纵向道路模型；根据纵向道路模型，利用动态规划双目视差匹配代价的方法检测车辆前方可通行区域范围，即车道检测的感兴趣图像区域，计算障碍物与道路交线，交线以下部分即为车辆可通行区域。②在估算出的车辆可通行区域内进行车道线检测和跟踪；③计算车道偏离距离D；④计算车辆侧偏角β；⑤计算改进车道偏离时间TLC；⑥综合考虑车道偏离距离和改进车道偏离时间，发出相应车道偏离报警信号，以提醒驾驶员及时作出相应措施。