[发明专利]基于嵌入式系统的运动目标检测与跟踪方法

摘要

本发明公开了一种基于嵌入式系统的运动目标检测与跟踪方法，包括以下步骤首先进行像素级与帧级二级分析，更新背景模型；使用背景减法，再采用形态学滤波，得到运动前景；判断若有多个运动物体，手动选择跟踪目标；根据前一时刻粒子权重选择样本，选择的权重大粒子多于权重小粒子；粒子集通过动态模型进行传播；利用MS优化部分粒子，后判断相似性，若MS更接近目标模型，将优化的粒子与标准采样的粒子合并；采用颜色和运动两个特征，观察每个粒子所代表的目标可能状态和目标真实状态之间的相似程度；根据粒子平均状态输出与目标模型相似性系数是否大于阈值，来判断是否进行模型更新。本发明使采样效率大大提高，适用于嵌入式系统上的实时跟踪。

主权项

一种基于嵌入式系统的运动目标检测与跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、运动检测：S11首先进行像素级与帧级二级分析，根据分析结果更新背景模型；S12使用背景减法，再采用形态学滤波，得到运动前景；S2、获取目标区域：S21判断是否有运动物体；S22若有多个运动物体，手动选择跟踪目标；S3、目标跟踪：S31初始化粒子；S32选择粒子：根据前一时刻粒子权重选择样本，选择的权重大粒子多于权重小粒子；S33传播：粒子集通过动态模型进行传播；S34优化：利用MS优化部分粒子，后判断相似性，若MS更接近目标模型，将优化的粒子与标准采样的粒子合并；S35观测：采用颜色和运动两个特征，来观察每个粒子所代表的目标可能状态和目标真实状态之间的相似程度；S36估计：计算粒子集的平均状态作为输出；S37模型更新：根据粒子平均状态输出与目标模型相似性系数是否大于阈值，来判断是否进行模型更新。