[发明专利]一种机器人密封关节机构

摘要

本发明提供了一种机器人密封关节机构，包括上端密封模块、下端密封模块和法兰模块，其中：上端密封模块中的电机减速器输出轴通过法兰模块连接带动下端密封模块运动，下端密封模块的电机减速器输出轴带动负载运动；上端密封模块和下端密封模块中分别有光电传感器和电机电缆出线，通过第一紧固螺栓和第二紧固螺栓实现静密封；上端密封模块和下端密封模块中的电机减速器旋转轴通过第一机械密封装置和第二机械密封装置实现动密封。本发明的机器人关节密封外壳结构紧凑、质量轻，特别适合作为带负反馈的多自由度机器人关节的密封装置，密封效果优异，适用范围广泛，不但密封防尘，而且还能抗电磁干扰。

主权项

1.一种机器人密封关节机构，其特征在于：所述机构包括：上端密封模块、下端密封模块和法兰模块；其中：所述上端密封模块中设有第一紧固连接部件、第一电机减速器和第一机械密封装置，所述下端密封模块中设有第二紧固连接部件、第二电机减速器和第二机械密封装置，上端密封模块、下端密封模块中的电缆出线分别通过第一紧固连接部件、第二紧固连接部件引出并实现静密封；上端密封模块、下端密封模块中的第一电机减速器、第二电机减速器旋转轴分别通过第一机械密封装置、第二机械密封装置实现动密封；所述上端密封模块中的第一电机减速器旋转轴通过法兰模块连接并驱动下端密封模块，同时通过法兰模块实现密封并防止第一电机减速器的轴向松动；所述下端密封模块连接负载，并带动负载运动；所述的上端密封模块进一步包括：第一底盖、第一底盖连接部件、第一底盖密封部件、第一壳体、第一电机减速器固定连接部件、第一光电传感器、第一顶盖密封部件、第一顶盖、第一顶盖连接部件；其中：所述第一电机减速器通过第一电机减速器固定连接部件安装在第一壳体上；第一顶盖与第一壳体通过第一顶盖连接部件连接，并在第一顶盖与第一壳体的连接处通过设置第一顶盖密封部件实现顶部密封；第一底盖与第一壳体通过第一底盖连接部件连接，并在第一底盖与第一壳体的连接处通过设置第一底盖密封部件实现底部密封；第一光电传感器安装在第一顶盖的内部；第一壳体内的线缆，包括第一电机减速器和第一光电传感器的线缆通过第一紧固连接部件上的密封孔引出，旋紧第一紧固连接部件使第一紧固连接部件内部的弹性橡胶收缩变形从而实现密封。