[发明专利]多目相机的外参数两步联合在线标定方法及系统有效
| 申请号： | 201610625046.1 | 申请日： | 2016-07-29 |
| 公开（公告）号： | CN106228564B | 公开（公告）日： | 2023-04-07 |
| 发明（设计）人： | 李丰阳;贾学东;林慧;董明;陈国军;何婷;辛军;张伟政;钟浩 | 申请（专利权）人： | 国网河南省电力公司郑州供电公司;中国人民解放军信息工程大学;国家电网公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 郑州金成知识产权事务所(普通合伙) 41121 | 代理人： | 郭增欣 |
| 地址： | 450006 *** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多目相机的外参数两步联合在线标定方法及系统，包括GPU图像辨识服务器、现场布设的千兆以太网、光纤网络和一定数量的多目监控相机，在变电站相机监控视场范围内墙壁、线杆等布设大量反光的已知基准点，在此基础上，利用布设的多目监控相机组实时采集现场图像，通过千兆以太网传输至GPU服务器，GPU服务器根据采集的现场图像，利用两步联合在线标定算法对相机外参数进行在线快速联合标定，其操作十分简洁、高效，并且标定精度高。 | ||
| 搜索关键词： | 相机 参数 联合 在线 标定 方法 系统 | ||
【主权项】：
一种多目相机的外参数两步联合在线标定方法，包括以下步骤：a、第一步标定，利用多目相机对布设于标定平面或线杆上反光的已知基准点P(Xw,Yw,Zw)进行拍摄，利用基于四元数的共线交会原理获取多目相机的初始外参数Posini，以及像点坐标的重投影误差σji，由不同位姿得到的基准点误差建立稀疏光束平差的赋权矩阵Σx，再根据双目定位原理获取多目相机共视下的环境特征不变点坐标P(Xk,Yk,Zk)；b、第二步标定，利用基于LM算法的稀疏光束平差，对第一步标定环节得到的相机初始外参数、像点坐标、已知基准点坐标以及环境特征不变点坐标进行联合平差，最终得到包括相机外参数Posopt在内的全部参数的精确估计，实现多目相机外参数的在线标定。
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