[发明专利]一种避让稻桩的控制系统及其控制方法

摘要

本发明涉及一种避让稻桩的控制系统，包括角度传感器；角度传感器与滤波模块连接，对角度传感器获取的信号进行滤波；滤波模块与信号放大模块连接，将滤波的信号进行放大处理，并进行A/D转换得到数字信号；信号放大模块与微处理器连接，微处理器根据得到的数字信号计算出收割机的辅助轮的横向移动方向的横向移动距离并转化为控制信号；微处理器与控制辅助轮横向移动的伸缩机构连接，根据控制信号控制辅助轮的横向移动；微控制器还与设置在辅助轮上的位置传感器连接，用于获取辅助轮的位置信息；本发明还涉及一种避让稻桩的控制系统的控制方法。本发明在收割机进行水稻收割的同时，车轮自动避让开稻桩，保证第二季稻的产量。

主权项

一种避让稻桩的控制系统，其特征在于：包括角度传感器；所述角度传感器与滤波模块连接，对角度传感器获取的信号进行滤波；所述滤波模块与信号放大模块连接，将滤波的信号进行放大处理，并进行A/D转换得到数字信号；所述信号放大模块与微处理器连接，所述微处理器根据得到的数字信号计算出收割机的辅助轮的横向移动方向的横向移动距离并转化为控制信号；所述微处理器与控制辅助轮横向移动的伸缩机构连接，根据所述控制信号控制辅助轮的横向移动；所述微处理器还与设置在辅助轮上的位置传感器连接，用于获取辅助轮的位置信息；所述收割机包括底盘，所述底盘前端设置有收割稻穗的割台和对稻穗进行脱粒的脱粒装置，所述底盘底部两端分别设置有一个位于同一直线上的驱动轮，其中一个驱动轮同时作为导向轮；导向轮位于前端时，后端驱动轮两侧的底盘底部分别设置有一个位于同一直线上的辅助轮，或底盘的一侧设置有一个辅助轮；导向轮位于后端时，前端驱动轮两侧的底盘底部分别设置有一个位于同一直线上的辅助轮；所述底盘底部设置有与辅助轮数量相等的伸缩机构，所述伸缩机构包括一外套筒，所述外套筒外设置有电机，所述外套筒内设置有沿套筒内移动的框状滑块，所述电机的输出端设置有等宽凸轮，该凸轮位于滑块内，所述滑块的一端设置有连杆，所述辅助轮连接在该连杆的端部；所述辅助轮的正前方设置有与长度等于辅助轮轮宽的探测杆，所述探测杆的中部与一拐形杆的一端铰接，所述拐形杆的另一端固定于所述连杆上，所述探测杆上设置有所述角度传感器用于检测探测杆的旋转角度；所述底盘上部还设置有控制导向轮转向的方向盘。