[发明专利]一种避让稻桩的控制系统及其控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种避让稻桩的控制系统及其控制方法。

背景技术

再生稻是水稻的一类品种，在中国有着悠久的种植历史，可以追溯到1700年前。其特点是在一季稻成熟之后，大约只割下稻株的上2/3的部位，收取稻穗，留下下面的1/3植株和根系，施肥和培育，让其再长出一季稻子。

第一季水稻成熟的时候会有一些腋芽，第一季收割之后它们得到保留，在原有的根系的基础上，这批腋芽再次生长、抽穗，大约2个月后它们再次成熟，可以收割。通常第二季稻的颗粒要比第一季小一些，但是稻穗数要比一季的多（原来的一棵稻穗割完的地方一般会长出2棵以上的穗），因而产量也不少。两季总计通常比其一季稻的产量要增加50%，对粮食增产有重要意义。

用水稻收割机收割水稻时，收割机的车轮常常会把稻茬碾压，影响再生稻的生产。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种避让稻桩的控制系统及其控制方法，在收割机进行水稻收割的同时，车轮自动避让开稻桩，保证第二季稻的产量。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：一种避让稻桩的控制系统，其特征在于：包括角度传感器；所述角度传感器与滤波模块连接，对角度传感器获取的信号进行滤波；所述滤波模块与信号放大模块连接，将滤波的信号进行放大处理，并进行A/D转换得到数字信号；所述信号放大模块与微处理器连接，所述微处理器根据得到的数字信号计算出收割机的辅助轮的横向移动方向的横向移动距离并转化为控制信号；所述微处理器与控制辅助轮横向移动的伸缩机构连接，根据所述控制信号控制辅助轮的横向移动；所述微处理器还与设置在辅助轮上的位置传感器连接，用于获取辅助轮的位置信息。

进一步的，所述收割机包括底盘，所述底盘前端设置有收割稻穗的割台和对稻穗进行脱粒的脱粒装置，所述底盘底部两端分别设置有一个位于同一直线上的驱动轮，其中一个驱动轮同时作为导向轮；导向轮位于前端时，后端驱动轮两侧的底盘底部分别设置有一个位于同一直线上的辅助轮，或底盘的一侧设置有一个辅助轮；导向轮位于后端时，前端驱动轮两侧的底盘底部分别设置有一个位于同一直线上的辅助轮；所述底盘底部设置有与辅助轮数量相等的伸缩机构，所述伸缩机构包括一外套筒，所述外套筒外设置有电机，所述外套筒内设置有沿套筒内移动的框状滑块，所述电机的输出端设置有等宽凸轮，该凸轮位于滑块内，所述滑块的一端设置有连杆，所述辅助轮连接在该连杆的端部；所述辅助轮的正前方设置有与长度等于辅助轮轮宽的探测杆，所述探测杆的中部与一拐形杆的一端铰接，所述拐形杆的另一端固定于所述连杆上，所述探测杆上设置有所述角度传感器用于检测探测杆的旋转角度；所述底盘上部还设置有控制导向轮转向的方向盘。

进一步的，所述底盘上部设置有为割台、脱粒装置和驱动轮提供动力的发动机，所述发动机的输出端连接有变速箱。

进一步的，所述底盘上部后端设置有座椅。

进一步的，所述底盘上还设置有控制割台升降的液压推杆。

进一步的，所述外套筒远离连杆的端部上均设置有端盖，所述外套筒的另一端设置有橡胶密封圈，所述连杆从橡胶密封圈穿出。

一种避让稻桩的控制系统的控制方法，其特征在于包括以下步骤：

步骤S1：将收割机开入田中，使驱动轮和辅助轮在稻桩的间隙中前进；

步骤S2：当辅助轮前方有稻桩时，探测杆与稻桩接触，导致探测杆旋转；

步骤S3：探测杆上的角度传感器将探测杆旋转过的角度信号经滤波、放大后实时传输给微处理器，所述微处理器根据信号计算得到辅助轮的横向移动方向的横向移动距离并转化为控制信号；

步骤S4：微处理器将所述控制信号传输给伸缩机构中的电机，电机运行驱动辅助轮的横向移动；

步骤S5：辅助轮上的位置传感器将未知数据实时反馈给微处理器，确认辅助轮是否已横移至对应位置，若是，则收割机保持当前状态前进，否则回到步骤S3。

进一步的，所述步骤S3中微处理器的计算方法如下：

其中，V为收割机的前进速度；T为探测杆发生旋转期间所对应的时间；A为角度传感器测得的角度数据；L为探测杆的长度；D为辅助轮需要横向移动的距离。

本发明与现有技术相比具有以下有益效果：

1、本发明采用将角度传感器测得的数据自动计算出车轮需要横向移动的距离和方向，并通过微处理器对车轮的横向移动进行自动化控制，不需人为事先规划收割机的前进路线；