[发明专利]一种基于驾驶员视角的车道偏离预警控制方法

摘要

本发明公开了一种基于驾驶员视角的车道偏离预警控制方法，采用单目视觉获取车道线图像，运用图像处理技术提取车道线信息，根据车辆偏离时车道线在摄像头中变化情况，构建车道偏离预警模型；本发明利用车辆偏离程度函数可提前判断车辆偏离危险状态，为驾驶员提供更充足的调整时间；本发明可判断车辆偏离方向，为驾驶员提供更准确的预警信息。

主权项

1.一种基于驾驶员视角的车道偏离预警控制方法，包括以下几个步骤：步骤一：当车辆行驶在道路上时，驾驶员未开启转向灯但车辆偏离当前行驶路线，通过图像识别获取车道线信息，得出车辆偏离程度函数：L1、L2分别为摄像头视角中左侧车道线拟合线同ROI上下边界交点到ROI左右对称轴的距离，L3、L4分别为摄像头视角中右侧车道线拟合线同ROI上下边界交点到ROI左右对称轴的距离，设D1＝L2‑L1，D2＝L4‑L3，如果D1≤0或D2≤0，给出严重警告指令；步骤二：当D1≥D2时，判定车辆出现右偏离，否则判断车辆为左偏离；步骤三：设置K0为左侧严重偏离临界值，K1为左侧轻微偏离临界值，K2为右侧轻微偏离临界值，K3为右侧严重偏离度临界值，当车辆左偏离时，如果K1＜K＜K2时，判定车辆行驶正常，为轻度偏离，不给出警报信息，当K0＜K＜K1时，判断车辆处于左偏离状态，驾驶员需要进行相应修正，发出警报指令，当车辆右偏离时，如果K1＜K＜K2时，判定车辆行驶正常，为轻度偏离，不给出警报信息，当K2＜K＜K3时，判断车辆处于右偏离状态，驾驶员需要进行相应修正，发出警报指令；步骤四：当驾驶员进行了方向修正，且车辆偏离程度函数K满足K1＜K＜K2时，表示车辆在驾驶员的操作下修正了车辆偏离，则停止发送警示指令；否则如果驾驶员未采取任何措施，且满足K≤K0或者K≥K3时，表明车辆偏离程度严重，给出严重警告指令；步骤五：以上四个步骤按顺序执行，当车辆发生左偏离或者右偏离后驾驶员开启转向灯，则报警终止；如果步骤一至步骤五中出现D1≤0或D2≤0时，直接进入步骤一。