[发明专利]一种基于ROS操作系统的机器人远程控制方法和远程控制系统

摘要

本发明公开了一种基于ROS操作系统的机器人远程控制方法，包括如下步骤：步骤(1)、微型主机内安装ROS操作系统，利用ROS操作系统建立二维导航地图；或人工绘制二维导航地图，将二维导航地图储存至服务器后台；步骤(2)、按住客户端的语音按钮输入语音指令，并将语音指令传输至服务器，服务器接收语音指令后获取语音指令内的位置信息，生成规划路径，并根据规划路径生成序列操作指令；步骤(3)、微型主机根据序列操作指令控制机器人按序执行命令；步骤(4)、通过语音播报装置语音播报需要执行的命令以及命令执行结果。本发明客户端输入语音指令，生成规划路径，完成语音指令的任务并返回初始点，且能远程遥控室内家电。

主权项

一种基于ROS操作系统的机器人远程控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤(1)、微型主机内安装ROS操作系统，利用ROS操作系统中的xtion采集到的摄像头数据生成二维点云数据，并利用gmapping框架和粒子滤波算法进行局部优化建立二维导航地图；或人工绘制二维导航地图，并将二维导航地图导入到微型主机内的ROS操作系统中，最后将二维导航地图储存至服务器后台；步骤(2)、按住客户端的语音按钮输入语音指令，并将语音指令传输至服务器，服务器接收语音指令后获取语音指令内的位置信息，并将位置信息与服务器后台储存的二维导航地图中的位置数据进行匹配，得到匹配结果后生成规划路径，并根据规划路径生成序列操作指令；步骤(3)、服务器将生成的序列操作指令发送到微型主机，微型主机根据序列操作指令控制机器人按序执行命令，以完成客户端语音指令中的相应操作，完成语音指令中指定操作后机器人返回初始位置；步骤(4)、通过语音播报装置语音播报需要执行的命令以及命令执行结果；步骤(5)、通过底座上的红外检测传感器、里程计和碰撞检测传感器检测机器人在按序执行命令过程中碰到的障碍物，并将检测数据通过微处理器发送给微型主机，微型主机内的ROS操作系统根据检测数据重新规划路径，以绕开障碍物。