[发明专利]一种轻量化模块化的末端直驱平面多关节机器人系统有效
| 申请号： | 201610594567.5 | 申请日： | 2016-07-26 |
| 公开（公告）号： | CN106142066A | 公开（公告）日： | 2016-11-23 |
| 发明（设计）人： | 吴雄君;钱阳;倪修华;陈潜;史颂华;韩非;周如江;薛旦 | 申请（专利权）人： | 上海无线电设备研究所 |
| 主分类号： | B25J9/04 | 分类号： | B25J9/04;B25J9/10;B25J9/12 |
| 代理公司： | 上海信好专利代理事务所(普通合伙) 31249 | 代理人： | 苗绘;周乃鑫 |
| 地址： | 200090 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种轻量化模块化的末端直驱平面多关节机器人系统，包含：机座，其固定设置在地面上或工作空间上；大臂模块，其连接设置在机座顶端，且该大臂模块可绕竖直方向转动；小臂模块，其连接设置在大臂模块上，且该小臂模块可绕竖直方向转动；主轴直驱模块，其连接设置在小臂模块上，且该主轴直驱模块可绕竖直方向转动；直线运动机构，其固定设置在小臂模块上，且与主轴直驱模块连接，带动主轴直驱模块上下移动。本发明解决传统的SCARA机器人结构松散、精度低、不容易控制的技术问题，采用末端直驱结构，并对SCARA机器人整机进行轻量化和模块化设计，使得结构简单，降低成本，提高系统结构刚度及控制精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 量化 模块化 端直 平面 关节 机器人 系统 | ||
【主权项】：
一种轻量化模块化的末端直驱平面多关节机器人系统，其特征在于，包含：机座(1)，其固定设置在地面上或工作空间上；大臂模块，其连接设置在所述的机座顶端，且该大臂模块可绕竖直方向转动；小臂模块，其连接设置在所述的大臂模块上，且该小臂模块可绕竖直方向转动；主轴直驱模块，其连接设置在所述的小臂模块上，且该主轴直驱模块可绕竖直方向转动；直线运动机构，其固定设置在所述的小臂模块上，且与所述的主轴直驱模块连接，带动该主轴直驱模块上下移动。
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