[发明专利]一种基于后视单目相机的多列车铰接角测量方法

摘要

本发明公开了一种基于后视单目相机的多列车铰接角测量方法，本方法利用单目视觉系统，通过对挂车前平面或侧平面的特征点提取与分析，获取相机的旋转运动信息，并转化为相应铰接角信息输出。本方法中，相机安装在牵引车的后平面朝向挂车，是可集成于牵引车的传感系统，无需改变安装位置即可可以适用于不同的挂车系统。本方案适用于所有的多列车辆。

主权项

一种基于后视单目相机的多列车铰接角测量方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、从单目相机获取当前时刻的原始图像，单目相机安装在牵引车后端并朝向挂车；S2、对原始图像进行预处理；S3、确定预处理后原始图像的感兴趣区域；S4、对预处理后图像的感兴趣区域进行FAST特征点提取；S5、基于步骤S4所提取的FAST特征点，生成SURF特征向量；S6、对于所提取的SURF特征向量，利用FLANN特征匹配库对当前时刻的原始图像和参考图像进行特征匹配；S7、利用RANSAC选取正确匹配样本，计算Homography矩阵；S8、对计算所得Homography矩阵进行奇异值分解，获得相机转动信息R，即为多列车的铰接角。