[发明专利]一种轻型化高速大负载下肢外骨骼机器人

摘要

一种轻型化高速大负载下肢外骨骼机器人，以解决现有外骨骼机器人利用液压缸驱动时，不够紧凑，在转动到达角度时力矩低的问题。本发明的两个髋关节对称设置在后背板的两侧，且两个髋关节上的外展内收关节杆通过连接轴与腰部捆绑板铰接，两个髋关节、两个大腿、两个小腿和两个足部件由上至下一一对应，髋关节上的屈伸关节与髋关节液压驱动部件上的髋关节液压缸支撑罩通过连接元件连接，髋关节液压缸体的下端与小腿固接，膝关节液压缸体的上端与髋关节上的第三内外旋关节杆固接，膝关节液压缸支撑罩与小腿上的膝关节转动连接件通过连接元件连接，小腿上的膝关节外壳与足部件连接。本发明用于负重行走，可以运用在救援救灾等需要运送物资的场合。

主权项

一种轻型化高速大负载下肢外骨骼机器人，其特征在于：所述机器人包括后背板(1)、连接轴(9)、两个髋关节(2)、两个大腿(3)、两个小腿(4)和两个足部件(5)；每个大腿(3)包括髋关节液压驱动部件和膝关节液压驱动部件；髋关节液压驱动部件包括髋关节输出连接杆(22)、髋关节液压缸连接关节(23)、髋关节液压活塞杆(24)、髋关节液压缸支撑罩(25)、髋关节液压缸体(26)和髋关节拉压力传感器(33)，髋关节液压活塞杆(24)的下端设置在髋关节液压缸体(26)中，髋关节液压活塞杆(24)的上端与髋关节拉压力传感器(33)连接，髋关节拉压力传感器(33)的上端与髋关节液压缸连接关节(23)的下端连接，髋关节液压缸连接关节(23)的上端与髋关节输出连接杆(22)的下端通过轴承铰接，髋关节输出连接杆(22)的上端与第三内外旋关节杆(13)通过轴承铰接，髋关节液压缸支撑罩(25)罩在髋关节液压活塞杆(24)上，且髋关节液压缸支撑罩(25)的下端与髋关节液压缸体(26)连接，髋关节液压缸体(26)的下端与小腿(4)固接；膝关节液压驱动部件包括膝关节输出连接杆(32)、膝关节液压缸连接关节(31)、膝关节液压活塞杆(29)、膝关节液压缸支撑罩(28)、膝关节液压缸体(27)和髋关节拉压力传感器(30)，膝关节液压活塞杆(29)的上端设置在膝关节液压缸体(27)中，膝关节液压活塞杆(29)的下端与髋关节拉压力传感器(30)连接，髋关节拉压力传感器(30)的下端与膝关节液压缸连接关节(31)的上端连接，膝关节液压缸连接关节(31)的下端与膝关节输出连接杆(32)的上端通过轴承铰接，膝关节输出连接杆(32)的下端与小腿(4)通过轴承铰接，膝关节液压缸支撑罩(28)罩在膝关节液压活塞杆(29)上，且膝关节液压缸支撑罩(28)的上端与膝关节液压缸体(27)连接，膝关节液压缸体(27)的上端与第三内外旋关节杆(13)固接；两个髋关节(2)对称设置在后背板(1)的两侧，且两个髋关节(2)上的外展内收关节杆(10)通过连接轴(9)与腰部捆绑板(8)铰接，两个髋关节(2)、两个大腿(3)、两个小腿(4)和两个足部件(5)由上至下一一对应，髋关节(2)上的屈伸关节(17)与髋关节液压驱动部件上的髋关节液压缸支撑罩(25)通过连接元件连接，髋关节液压缸体(26)的下端与小腿(4)固接，膝关节液压缸体(27)的上端与髋关节(2)上的第三内外旋关节杆(13)固接，膝关节液压缸支撑罩(28)与小腿(4)上的膝关节转动连接件(38)通过连接元件连接，小腿(4)上的膝关节外壳(39)与足部件(5)连接。