[发明专利]一种轻型化高速大负载下肢外骨骼机器人

权利要求书

1.一种轻型化高速大负载下肢外骨骼机器人，其特征在于：所述机器人包括后背板(1)、连接轴(9)、两个髋关节(2)、两个大腿(3)、两个小腿(4)和两个足部件(5)；

每个大腿(3)包括髋关节液压驱动部件和膝关节液压驱动部件；

髋关节液压驱动部件包括髋关节输出连接杆(22)、髋关节液压缸连接关节(23)、髋关节液压活塞杆(24)、髋关节液压缸支撑罩(25)、髋关节液压缸体(26)和髋关节拉压力传感器(33)，髋关节液压活塞杆(24)的下端设置在髋关节液压缸体(26)中，髋关节液压活塞杆(24)的上端与髋关节拉压力传感器(33)连接，髋关节拉压力传感器(33)的上端与髋关节液压缸连接关节(23)的下端连接，髋关节液压缸连接关节(23)的上端与髋关节输出连接杆(22)的下端通过轴承铰接，髋关节输出连接杆(22)的上端与第三内外旋关节杆(13)通过轴承铰接，髋关节液压缸支撑罩(25)罩在髋关节液压活塞杆(24)上，且髋关节液压缸支撑罩(25)的下端与髋关节液压缸体(26)连接，髋关节液压缸体(26)的下端与小腿(4)固接；

膝关节液压驱动部件包括膝关节输出连接杆(32)、膝关节液压缸连接关节(31)、膝关节液压活塞杆(29)、膝关节液压缸支撑罩(28)、膝关节液压缸体(27)和髋关节拉压力传感器(30)，膝关节液压活塞杆(29)的上端设置在膝关节液压缸体(27)中，膝关节液压活塞杆(29)的下端与髋关节拉压力传感器(30)连接，髋关节拉压力传感器(30)的下端与膝关节液压缸连接关节(31)的上端连接，膝关节液压缸连接关节(31)的下端与膝关节输出连接杆(32)的上端通过轴承铰接，膝关节输出连接杆(32)的下端与小腿(4)通过轴承铰接，膝关节液压缸支撑罩(28)罩在膝关节液压活塞杆(29)上，且膝关节液压缸支撑罩(28)的上端与膝关节液压缸体(27)连接，膝关节液压缸体(27)的上端与第三内外旋关节杆(13)固接；

两个髋关节(2)对称设置在后背板(1)的两侧，且两个髋关节(2)上的外展内收关节杆(10)通过连接轴(9)与腰部捆绑板(8)铰接，两个髋关节(2)、两个大腿(3)、两个小腿(4)和两个足部件(5)由上至下一一对应，髋关节(2)上的屈伸关节(17)与髋关节液压驱动部件上的髋关节液压缸支撑罩(25)通过连接元件连接，髋关节液压缸体(26)的下端与小腿(4)固接，膝关节液压缸体(27)的上端与髋关节(2)上的第三内外旋关节杆(13)固接，膝关节液压缸支撑罩(28)与小腿(4)上的膝关节转动连接件(38)通过连接元件连接，小腿(4)上的膝关节外壳(39)与足部件(5)连接。

2.根据权利要求1所述一种轻型化高速大负载下肢外骨骼机器人，其特征在于：所述后背板(1)包括肩部捆绑板(6)、调节板(7)和腰部捆绑板(8)，调节板(7)的上端与肩部捆绑板(6)连接，调节板(7)的下端与腰部捆绑板(8)连接。

3.根据权利要求2所述一种轻型化高速大负载下肢外骨骼机器人，其特征在于：所述调节板(7)上沿竖向设有多个连接孔(7-1)。

4.根据权利要求3所述一种轻型化高速大负载下肢外骨骼机器人，其特征在于：所述每个髋关节(2)包括外展内收关节杆(10)、第一内外旋关节杆(11)、第二内外旋关节杆(12)、第三内外旋关节杆(13)、第一髋关节轴(14)，第二髋关节轴(15)和第三髋关节轴(16)，外展内收关节杆(10)、第一内外旋关节杆(11)、第二内外旋关节杆(12)、第三内外旋关节杆(13)依次布置，外展内收关节杆(10)与第一内外旋关节杆(11)通过第一髋关节轴(14)铰接，第一内外旋关节杆(11)与第二内外旋关节杆(12)通过第二髋关节轴(15)铰接，第二内外旋关节杆(12)与第三内外旋关节杆(13)通过第三髋关节轴(16)铰接。