[发明专利]拾取垃圾机器人

摘要

本发明属于处理危险品的机器人领域，具体涉及一种拾取垃圾机器人，包括带有垃圾收纳腔的支撑平台、行走机构、摆动轴机构、手臂机构和夹具机构；所述行走机构安装于支撑平台下端面，所述摆动轴机构安装于支撑平台上端面并与手臂机构和夹具机构连动连接；所述摆动轴机构包括支撑架，支撑架上通过螺杆固定有转台支撑架，转台支撑架与支撑架配合形成一容腔，该容腔内安装有一摆动缸；所述转台支撑架上活动安装有一转柱，该转柱与摆动缸的转轴连接。本发明避免人员由于转运并处理有毒的工业垃圾时，直接或间接的与有毒垃圾接触；降低有毒垃圾对人员的伤害。

主权项

一种拾取垃圾机器人，其特征在于：包括带有垃圾收纳腔的支撑平台、行走机构、摆动轴机构、手臂机构和夹具机构；所述行走机构安装于支撑平台下端面，所述摆动轴机构安装于支撑平台上端面并与手臂机构和夹具机构连动连接；所述摆动轴机构包括支撑架，支撑架上通过螺杆固定有转台支撑架，转台支撑架与支撑架配合形成一容腔，该容腔内安装有一摆动缸；所述转台支撑架上活动安装有一转柱，该转柱与摆动缸的转轴连接；所述支撑架向容腔内延伸形成凸台，用以固定所述摆动缸；所述行走机构包括两后轮单元，其中每一后轮单元包括固定于支撑平台上的后轮电机，后轮电机的电机轴上固定有一小链轮，与后轮电机对应位于支撑平台下端面固定有一后支脚，后支脚上通过轴承活动安装有一驱动轴，驱动轴与小链轮对应侧固定有一大链轮，驱动轴的另一侧固定有一后轮，所述大链轮与小链轮通过皮带连接；所述行走机构还包括两前轮单元，其中一前轮单元包括固定于支撑平台上的前轮电机，前轮电机一端连接有第一联轴器，第一联轴器端依次连接有减速器、第二联轴器和前转向支脚，前转向支脚通过前轮从动轮轴与前轮连接，所述两前轮通过连动连接两前轮从动轮轴的转向连杆实现两前轮的同步转动；所述前转向支脚通过两连动连杆与支撑平台连接；所述手臂机构包括依次连动连接于转柱上的第一连杆和第二连杆；所述第二连杆位于第一连杆的连接处设置有一连接部，该连接部与固定于第一连杆上的第二气缸连接；所述第一连杆的斜臂上活动连接有第一气缸，该第一气缸的另一端活动连接于转柱的上段部，所述第二连杆的一端连接有夹具机构。