[发明专利]用于康复训练的多自由度扶持机器人及其操作方法

摘要

本发明公开了一种用于康复训练的多自由度扶持机器人及其操作方法，该装置包括底座、履带式步行机、配重机构和运动部分；运动部分包括上下运动平台、左右运动平台、后移运动平台、提胯运动平台和平行四杆式运动平台。各运动平台均由电机、平台固定板、齿轮组和输出端构成。本发明可实现在步态训练过程中对人体髋部三个直线自由度和两个回转自由度的康复训练；可高度模拟髋部在步态训练中的生理运动，有效增强康复训练效果。

主权项

1.一种用于康复训练的多自由度扶持机器人，其特征在于：包括底座(1)、履带式步行机(2)、配重机构和运动部分；所述配重机构包括配重块(25)和钢丝绳(24)；所述运动部分包括上下运动平台、左右运动平台、后移运动平台、提胯运动平台和平行四杆式运动平台；所述上下运动平台包括第一电机(4)，第一齿轮组(7)、第一丝杠滑块结构(3)、支撑杆 (26)和上下运动平台固定板(6)；所述左右运动平台包括第二电机(21)，第二齿轮组(22)和第二丝杠滑块结构(23)；所述后移运动平台包括第三电机(5)，第三齿轮组(8)和第三丝杠滑块结构(9)；所述提胯运动平台包括第四电机(17)、第四齿轮组(18)、提胯运动固定平台(10)和提胯输出杆(19)；所述平行四杆式运动平台包括第五电机(14)，第五齿轮组(15)、第五丝杠滑块结构(12)、平行杆(13)、铰链结构(11)、第一运动输出杆(16)和第二 运动输出杆(20)；所述第一电机(4)固定在上下运动平台固定板(6)上，通过第一齿轮组(7)带动第一丝杠滑块结构(3)上下运动，第一丝杠滑块结构(3)固定在上下运动平台固定板(6)上，从而带动整个上下运动平台上下运动；所述第二电机(21)固定在提胯运动固定平台(10)上，通过第二齿轮组(22)带动第二丝杠滑块结构(23)左右运动，第二丝杠滑块(23)固定在上下运动平台固定板(6)上，从而使得左右运动平台左右运动；所述第三电机(5)固定在上下运动平台固定板(6)上，通过第三齿轮组(8)带动第三丝杠滑块结构(9)前后运动，第三丝杠滑块结构(9)固定在提胯运动固定平台(10)上，从而使得前后运动平台前后运动；所述第四电机(17)固定在提胯运动固定平台(10)上，通过第四齿轮组(18)直接带动提 胯输出杆(19)在额状面上绕矢状轴小幅度回转，完成提胯运动；所述第五电机(14)固定在提胯运动固定平台(10)上，通过第五齿轮组(15)带动第五丝杠滑块结构(12)和第一运动输出杆(16)前后运动、第一运动输出杆(16)再通过铰链结构(11)和平行杆(13)带动对称方向第二运动输出杆(20)在水平面完成旋转运动，形成平行四杆机构。