[发明专利]机械臂

摘要

本发明涉及机器人技术领域，更具体的说是机械臂，包括机械臂单元机构Ⅰ、机械臂单元机构Ⅱ和机械臂单元机构Ⅲ，所述的机械臂单元机构Ⅰ包括步进电机Ⅰ、底板基座Ⅰ、导轨Ⅰ、支撑座Ⅰ、固定座Ⅰ、丝杠Ⅰ和滑块Ⅰ，所述的固定座Ⅰ和支撑座Ⅰ分别安装在底板基座Ⅰ的上下两端，步进电机Ⅰ安装在底板基座Ⅰ的下端，导轨Ⅰ安装在底板基座Ⅰ上，丝杠Ⅰ的两端与支撑座Ⅰ和固定座Ⅰ活动连接，并且丝杠Ⅰ的下端穿过固定座Ⅰ并与步进电机Ⅰ的输出轴相连接。滑块Ⅰ安装在导轨Ⅰ和丝杠Ⅰ上。所述的底板基座Ⅱ安装在滑块Ⅰ上，所述的底板基座Ⅲ安装在滑块Ⅱ上。

主权项

机械臂，其特征在于：包括机械臂单元机构Ⅰ(1)、机械臂单元机构Ⅱ(2)和机械臂单元机构Ⅲ(3)，所述的机械臂单元机构Ⅰ(1)包括步进电机Ⅰ(1‑1)、底板基座Ⅰ(1‑2)、导轨Ⅰ(1‑3)、支撑座Ⅰ(1‑4)、固定座Ⅰ(1‑5)、丝杠Ⅰ(1‑6)和滑块Ⅰ(1‑7)，所述的固定座Ⅰ(1‑5)和支撑座Ⅰ(1‑4)分别安装在底板基座Ⅰ(1‑2)的上下两端，步进电机Ⅰ(1‑1)安装在底板基座Ⅰ(1‑2)的下端，导轨Ⅰ(1‑3)安装在底板基座Ⅰ(1‑2)上，丝杠Ⅰ(1‑6)的两端与支撑座Ⅰ(1‑4)和固定座Ⅰ(1‑5)活动连接，并且丝杠Ⅰ(1‑6)的下端穿过固定座Ⅰ(1‑5)并与步进电机Ⅰ(1‑1)的输出轴相连接；滑块Ⅰ(1‑7)安装在导轨Ⅰ(1‑3)和丝杠Ⅰ(1‑6)上；所述的机械臂单元机构Ⅱ(2)和机械臂单元机构Ⅲ(3)均与机械臂单元机构Ⅰ(1)的结构相同；机械臂单元机构Ⅱ(2)包括步进电机Ⅱ(2‑1)、底板基座Ⅱ(2‑2)、导轨Ⅱ(2‑3)、支撑座Ⅱ(2‑4)、固定座Ⅱ(2‑5)、丝杠Ⅱ(2‑6)和滑块Ⅱ(2‑7)，所述的支撑座Ⅱ(2‑4)和固定座Ⅱ(2‑5)分别安装在底板基座Ⅱ(2‑2)的左右两端，步进电机Ⅱ(2‑1)安装在底板基座Ⅱ(2‑2)的右端，导轨Ⅱ(2‑3)安装在底板基座Ⅱ(2‑2)上，丝杠Ⅱ(2‑6)的两端与支撑座Ⅱ(2‑4)和固定座Ⅱ(2‑5)活动连接，并且丝杠Ⅱ(2‑6)的右端穿过固定座Ⅱ(2‑5)并与步进电机Ⅱ(2‑1)的输出轴相连接；滑块Ⅱ(2‑7)安装在导轨Ⅱ(2‑3)和丝杠Ⅱ(2‑6)上；机械臂单元机构Ⅲ(3)包括步进电机Ⅲ(3‑1)、底板基座Ⅲ(3‑2)、导轨Ⅲ(3‑3)、支撑座Ⅲ(3‑4)、固定座Ⅲ(3‑5)、丝杠Ⅲ(3‑6)和滑块Ⅲ(3‑7)，所述的固定座Ⅲ(3‑5)和支撑座Ⅲ(3‑4)分别安装在底板基座Ⅲ(3‑2)的前后两端，步进电机Ⅲ(3‑1)安装在底板基座Ⅲ(3‑2)的前端，导轨Ⅲ(3‑3)安装在底板基座Ⅲ(3‑2)上，丝杠Ⅲ(3‑6)的两端与支撑座Ⅲ(3‑4)和固定座Ⅲ(3‑5)活动连接，并且丝杠Ⅲ(3‑6)的前端穿过固定座Ⅲ(3‑5)并与步进电机Ⅲ(3‑1)的输出轴相连接；滑块Ⅲ(3‑7)安装在导轨Ⅲ(3‑3)和丝杠Ⅲ(3‑6)上；所述的底板基座Ⅱ(2‑2)安装在滑块Ⅰ(1‑7)上，所述的底板基座Ⅲ(3‑2)安装在滑块Ⅱ(2‑7)上。