[发明专利]一种基于车牌识别的多车道车间距识别方法及装置

摘要

本发明提供了一种基于车牌识别的多车道车间距识别方法及装置，用于智能辅助驾驶/车载信息检测领域。通过双目摄像机实时采集前方多车道图像信息，根据左右两张图像竖直拼接线上的像素点RGB信息近似一致的特性，默认使用装置安装后预设坐标点的方式进行图像拼接获取多车道全景图像。图像识别过程中采用以HOUGH变换为主的多种经典数字图像处理算法标定车道线与车牌，针对全景图像中不同车牌的位置和像素大小，根据相似性原理和数字成像原理自动计算多车道横纵向车距并将结果按照用户设置显示在屏幕上。可应用于辅助安全换道、主动避撞、ACC自适应巡航等智能交通领域。

主权项

1.一种多车道车间距识别方法，其特征在于，包括如下步骤：（1）采用左侧摄像头和右侧摄像头分别获取车前左右两侧图像，其中，左侧摄像头和右侧摄像头分别设置在车前端左右两侧，并且在水平方向上保持一致；（2）将得到的左右两侧图像进行拼接，在两个图像的水平方向上重叠区域的中心处做垂直平分线，记该垂直平分线为分割线，分割线与水平线的交点记为原点，截取左侧图像中位于水平轴负半轴的部分和右侧图像中位于水平轴正半轴的部分，将截取的两部分合成拼接；（3）图像拼接后通过灰度化处理，利用中值滤波来消除图像中的噪声；（4）多车道车道线识别，根据处理后的图像中结构化路面左、右两侧道路标识线的灰度、连通性及道路边缘灰度阶跃变化，采用HOUGH变换寻找全景图像中的连续斜线，并根据车道线特征和预设模板进行匹配，识别出车道线；（5）多车道车牌照识别，以标准车牌尺寸为参照物，使用边缘检测算子对图像进行水平和垂直方向边缘检测，再利用HOUGH变换进行共线检测，将在水平和竖直位置上共线的线段连接在一起，在图像中形成了一系列直线段，识别出车牌的两条水平边界和两条竖直边界；（6）基于车牌识别进行多车道车间距计算，纵向车间距Lc计算如下：其中，s为车牌的成像面积，S为实际车牌面积，X为拼接前单个图像的宽度，Y为拼接前单个图像的长度，θ为视觉传感器的水平视场角，β为视觉传感器的垂直视场角，Ls为镜头安装位置到车最前端的距离；横向车间距Dc计算如下：其中，ε为焦点到车牌靠近中心一侧端点的偏移角度；Ds为车身宽度，L为目标车牌与视觉传感器间的距离。