[发明专利]工业机器人的示教方法、控制方法及装置、系统有效
| 申请号： | 201610521959.9 | 申请日： | 2016-07-05 |
| 公开（公告）号： | CN106113050B | 公开（公告）日： | 2018-06-05 |
| 发明（设计）人： | 龚烨飞;杜望;张嘎;陈刘明;赵俭;蒋超;唐建武;郁春华 | 申请（专利权）人： | 昆山华恒机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/22 | 分类号： | B25J9/22;B25J9/12;B25J19/02 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 张凤伟;吴敏 |
| 地址： | 215300 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 一种工业机器人的示教方法、控制方法及装置、系统。所述工业机器人的末端设置有激光视觉传感器及工具手；所述示教方法包括：获取所述激光视觉传感器所采集的包含所述目标特征点及对应的激光点的影像；向所述工业机器人的控制装置发送第一控制信号，由所述控制装置根据所述第一控制信号调整所述工具手相对于所述目标特征点的位置，直至所述影像的第一预设点、所述目标特征点以及所述对应的激光点三者重合；获取所述影像的第一预设点、所述目标特征点以及所述激光点三者重合时所述对应的激光点的位置坐标，作为所述目标特征点对应的示教点的位置坐标并存储。应用上述方案，更加简单方便地获得示教再现机器人的行走轨迹，提高示教的通用性。 | ||
| 搜索关键词： | 目标特征 工业机器人 激光点 示教 激光视觉传感器 第一控制信号 影像 控制装置 位置坐标 预设点 重合 示教再现机器人 行走轨迹 示教点 存储 采集 发送 应用 | ||
【主权项】：
一种工业机器人的示教方法，其特征在于，所述工业机器人的末端设置有激光视觉传感器及工具手；其中，所述激光视觉传感器，适于发射激光至待加工部位上目标特征点以及采集包含所述目标特征点及与所述目标特征点对应的激光点的影像；所述工具手适于对所述待加工部位执行工业操作；所述方法包括：获取所述激光视觉传感器所采集的包含所述目标特征点及对应的激光点的影像；向所述工业机器人的控制装置发送第一控制信号，由所述控制装置根据所述第一控制信号调整所述工具手相对于所述目标特征点的位置，直至所述影像的第一预设点、所述目标特征点以及所述对应的激光点三者重合，其中，所述第一控制信号中携带所述工具手的位置坐标信息，所述影像的第一预设点与所述影像中所述工具手在所述待加工部位上的作业点的位置重合；获取所述影像的第一预设点、所述目标特征点以及所述对应的激光点三者重合时所述对应的激光点的位置坐标，作为所述目标特征点对应的示教点的位置坐标并存储。
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