[发明专利]汽车自动驾驶方法和装置有效
| 申请号： | 201610515191.4 | 申请日： | 2016-07-01 |
| 公开（公告）号： | CN105892471B | 公开（公告）日： | 2019-01-29 |
| 发明（设计）人： | 李晓飞;张德兆;王肖;霍舒豪 | 申请（专利权）人： | 北京智行者科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京汇智胜知识产权代理事务所(普通合伙) 11346 | 代理人： | 石辉 |
| 地址： | 102208 北京市昌平区回*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种汽车自动驾驶方法和装置，涉及车辆智能控制技术领域。本发明基于场的理论建立车辆行驶环境的风险模型，从而利用行驶环境风险场全面的反映车辆的驾驶环境，有利于实现不同道路环境下的自动驾驶。并且根据行驶环境风险场和驾驶员操作对车辆自动驾驶模型进行训练，以学习优秀人类驾驶员的经验，实现拟人化自动驾驶。 | ||
| 搜索关键词： | 汽车 自动 驾驶 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种汽车自动驾驶方法，其特征在于，包括：根据采集的环境感知信息和驾驶员操作信息建立车辆自动驾驶数据库，并将所述车辆自动驾驶数据库划分为训练集和测试集；根据所述训练集中的环境感知信息建立训练用的行驶环境风险场，根据所述训练用的行驶环境风险场和所述训练集中的驾驶员操作信息对深度学习模型进行训练；根据所述测试集中的环境感知信息建立测试用的行驶环境风险场，将所述测试用的行驶环境风险场输入所述深度学习模型，输出预测的车辆控制变量，通过比较预测的车辆控制变量和所述测试集中的驾驶员操作信息对所述深度学习模型进行测试。
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