[发明专利]机器人涂胶质量在线视觉检测装置及方法

摘要

本发明属于汽车涂胶、检测领域，具体的说是一种机器人涂胶质量的检测装置和方法。该装置包括相机、光源、计算机、胶枪、机器人和光源控制器；检测方法为机器人程序把涂胶轨迹划分成若干段并将输出胶段编号给计算机，计算机根据胶段编号选择相机、光源参数，光源控制器、计算系数、胶径极限，用相机进行拍照，存储图像，根据图像提取的胶条直径方向的像素间距和计算系数，计算胶条的直径。计算机存储所计算的胶条直径，存储的胶条直径与所选择的胶条极限比较，如果超出极限值，则给出报警显示。本发明是一种结构简单、经济适用并且检测方法准确的机器人涂胶质量在线视觉检测装置及方法，克服了现有检测装置不能对多套视觉检测单元进行控制的不足。

主权项

1.一种机器人涂胶质量在线视觉检测装置的检测方法，该装置包括用于涂胶图像采集的多台相机(9 )、用于相机(9 )拍照时提供光源的光源(8)、用于图像处理和计算胶条直径的计算机、用于涂胶的胶枪(10)、用于控制胶枪(10)的机器人(11)和用于控制光源(8)强度的光源控制器(6)；所述的光源(8)通过安装支架(7)安装于胶枪(10)上；所述的相机(9 )安装于光源(8)内部；所述的胶枪(10)安装于机器人(11)上；所述的机器人(11)中的机器人控制器与计算机之间采用以太网通信；所述的光源控制器(6)与计算机通过RS232接口通讯；所述的计算机包括工控机(3)、显示器(1)、键盘鼠标(2)、PCI‑E网卡(4)；所述的光源(8)采用LED环形光源；其特征在于，该方法包括以下步骤：步骤一、机器人程序把涂胶轨迹划分成若干段，在每段涂胶完成位置设置信号点，机器人程序执行到信号点位置时输出胶段编号给计算机；步骤二、计算机根据胶段编号从提前预存的数据库中选择相机；步骤三、计算机根据胶段编号从提前预存的数据库中选择光源参数，光源控制器根据光源参数控制光源的光照强度；步骤四、计算机根据胶段编号从提前预存的数据库中选择计算系数；步骤五、计算机根据胶段编号从提前预存的数据库中选择胶径极限；步骤六、计算机启动所选择的相机进行拍照；步骤七、计算机存储相机拍摄的图像；步骤八、计算机根据拍摄的图像提取的胶条直径方向的像素间距和所选择的计算系数，计算胶条的直径，胶条直径等于胶条直径方向的像素间距乘以计算系数；步骤九、计算机存储所计算的胶条直径；步骤十、计算机存储的胶条直径与所选择的胶条极限比较，如果超出极限值，则给出报警显示，并将报警信息传递给机器人控制器。