[发明专利]一种柔性抓取机械手的机械关节

摘要

本发明公开了一种柔性抓取机械手的机械关节，包括同轴设置的第一转轴和第二转轴，套设于第一转轴上的传动齿轮，设置在第一转轴和第二转轴上的第一支架、第二支架，以及打滑机构，打滑机构包括可相对回转的第一连接机构和第二连接机构，其中第一连接机构套设在第一转轴上，第二连接机构套设在第二转轴上；第一支架上设有驱动装置，驱动装置与传动齿轮相连接。其结构简单、成本低，无需复杂的控制系统和计算方法，机械关节采用纯机械结构，将其与机械手指相配合，适用于抓取不同形状的物体，包括不规则物体，并可以保持稳定的抓取力。

主权项

1.一种柔性抓取机械手的机械关节，其特征在于：包括同轴设置的第一转轴（1）和第二转轴（2），套设于第一转轴（1）上的传动齿轮（3），设置在第一转轴（1）和第二转轴（2）上的第一支架（4）、第二支架（5），以及打滑机构（6），打滑机构（6）包括可相对回转的第一连接机构（61）和第二连接机构（62），其中第一连接机构（61）套设在第一转轴（1）上，第二连接机构（62）套设在第二转轴（2）上；第一支架（4）上设有驱动装置（7），驱动装置（7）与传动齿轮（3）相连接；所述第二连接机构（62）呈圆盘状，其圆形表面的边缘垂直设有一组连续的锯齿（621）；第一连接机构（61）表面垂直设有卡钩（611），第一连接机构（61）内部设有弹性件（612）；所述柔性抓取机械手的机械关节与外部机械手指连接，工作方法包括以下步骤：S1、在抓取物体时，驱动装置驱动传动齿轮（3）、第一转轴（1）和第一连接机构（61）转动；S2、在正常抓取时，卡钩（611）和锯齿（621）处于卡接状态，弹性件（612）对第一连接机构（61）施加轴向力将其推向第二连接机构（62）并推紧，第一连接机构（61）和第二连接机构（62）稳定结合，由此带动第二转轴（2）和第二支架（5）转动，带动机械手指抓取物体并逐渐收紧物体；S3、机械手指对物体会产生抓紧力，相应的，物体对机械手指会产生反作用力，在收紧过程中抓紧力与反作用力逐渐增大，当反作用力对第二连接机构（62）产生的扭矩足够其克服弹性件（612）对第一连接机构（61）的推力，则第二连接机构（62）相对第一连接机构（61）转动，同时推动第一连接结构（61）退避，锯齿（621）依次滑过卡钩（611），实现打滑，此时机械手指停止前进；S4、机械手进行短途搬运，驱动装置（7）持续运转，打滑机构（6）持续打滑；S5、当物体有所松动，物体对机械手指的反作用力减小、低于设定值时，打滑机构（6）停止打滑，第一连接机构（61）带动第二连接机构（62）、第二转轴（2）和第二支架（5）继续转动，机械手指进一步收紧物体，以此避免物体的松动和脱落。