[发明专利]一种关节力控制平台装置、方法及相关装置有效
| 申请号： | 201610494323.X | 申请日： | 2016-06-29 |
| 公开（公告）号： | CN107538486B | 公开（公告）日： | 2020-12-01 |
| 发明（设计）人： | 曲道奎;徐方;王宏玉;宋吉来;张彦超;李国彬;祁迹 | 申请（专利权）人： | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/08 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 许宗富 |
| 地址： | 110168 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及机械领域，具体公开了一种关节力控制平台装置，包括安装座、位于安装座上的动力单元、与动力单元的输出端连接的连杆、位于动力单元和连杆之间用于测量动力单元的输出端扭矩的关节扭矩传感器以及用于根据关节扭矩传感器的检测信息控制动力装置工作的控制单元，用于在关节扭矩传感器检测信息超过预设阈值时控制动力单元执行相应操作。本发明关节扭矩传感器直接连接连杆，能够及时准确地检测机器人负载在各个角度的受力情况，实现机器人的避碰功能，最终实现人机协作。同时，本发明还提供了一种关节力控制方法和机械手。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 关节 控制 平台 装置 方法 相关 | ||
【主权项】：
一种关节力控制平台装置，其特征在于，所述关节力控制平台装置包括安装座、位于所述安装座上的动力单元、与所述动力单元的输出端连接的连杆、位于所述动力单元和所述连杆之间用于测量所述动力单元输出端扭矩的关节扭矩传感器以及用于根据所述关节扭矩传感器的检测信息控制所述动力单元工作的控制单元，所述控制单元在所述关节扭矩传感器检测信息超过预设阈值时控制所述动力单元执行相应操作。
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