[发明专利]一种基于转矩传感器和编码器的机器人控制方法及系统在审
| 申请号： | 201610493680.4 | 申请日： | 2016-06-29 |
| 公开（公告）号： | CN107538494A | 公开（公告）日： | 2018-01-05 |
| 发明（设计）人： | 宋吉来;邹风山;杨奇峰;赵彬;刘世昌;张彦超;姜铁程 | 申请（专利权）人： | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/18 | 分类号： | B25J9/18;B25J13/00 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司21002 | 代理人： | 许宗富 |
| 地址： | 110168 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 一种基于转矩传感器和编码器的机器人控制方法，该方法包括S1、通过电机编码器和输出编码器分别采集测量的电机旋转角度θ1和测量关节转矩传感器的输出角度θ2；S2、电机旋转角度θ1和输出角度θ2通过第一公式计算得出角度差，即关节柔性形变量Δθ；S3、所述电机旋转角度θ1、关节柔性形变量Δθ和输入量θd通过第二公式计算出控制输入量θ；S4、所述控制输入量θ输入电机控制器，便于电机控制器控制电机的旋转角度。本发明还包括一种基于转矩传感器和编码器的机器人控制系统，该系统包括电机、编码器、转矩传感器和减速器。本发明的有益效果针对机器人运动控制与力控制过程中，其能够测量关节柔性形变并补偿到关节控制量中，提高机器人关节控制和轨迹控制精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 转矩 传感器 编码器 机器人 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
一种基于转矩传感器和编码器的机器人控制系统，该系统包括电机、编码器、转矩传感器和减速器，其特征在于，其中，所述电机为机器人的执行单元，用于实现机器人的关节控制，所述编码器包括与电机相连接且用于测量机器人关节处电机旋转角度的电机编码器、与转矩传感器相连接且用于测量转矩传感器输出角度的输出编码器；所述转矩传感器设置在减速器的输出端，用于测量机器人关节处的转矩；所述减速器设置在电机和输出编码器之间，用于控制减速电机旋转；所述输出编码器设置在转矩传感器的输出端，所述电机编码器设置在电机的输出端，所述电机的另一端与减速器相连接。
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