[发明专利]基于同步带传动和曲柄导杆机构的水下推进装置

摘要

本发明公开一种基于同步带传动和曲柄导杆机构的水下推进装置，目的在于模仿蝠鲼的胸鳍展向摆动曲线以及弦向波动运动，包括3根鳍条；其中前鳍条由防水舵机驱动前鳍条曲柄导杆机构运动，带动前鳍条尾杆摆动。中间鳍条由同步带传动机构、齿轮减速机构、两级中鳍条曲柄导杆机构和中鳍条尾杆组成；由同步带传动机构将动力传递至二级曲柄导杆机构，且由齿轮减速机构将发动机动力传递至一级曲柄导杆机构；使一级曲柄导杆机构与二级导杆机构间形成转速差。后鳍条为由舵机驱动摆动的尾杆。上述各鳍条的尾杆之间及尾杆与机架之间由橡皮管连接。上述驱动舵机与传动机构以紧凑的结构形式仿蝠鲼胸鳍摆动，实现水下推进。

主权项

基于同步带传动和曲柄导杆机构的水下推进装置，包括前鳍条、中鳍条与后鳍条，分别沿弦向等间隔设置；其特征在于：所述中鳍条包括中鳍条驱动舵机、齿轮减速机构、传动机构、中鳍条曲柄导杆机构、中鳍条尾杆与转接轴；其中，中鳍条驱动舵机的输出轴与转接轴同轴连接；所述中鳍条曲柄导杆机构包括由一级导杆与一级曲柄构成的一级曲柄导杆机构、由二级导杆、二级曲柄构成的二级曲柄导杆机构，以及中鳍条基座；其中，一级曲柄导杆机构中，一级导杆末端与中鳍条基座前端连接，形成转动副；通过销轴穿过沿一级导杆轴向设计的中鳍条滑孔A，销轴的传动端穿过一级曲柄前端；销轴连接端与二级曲柄末端相连，使一级曲柄、二级曲柄与一级导杆间形成移动副；一级曲柄末端套在转接轴上；二级导杆末端与一级导杆前端相连，形成转动副；通过销轴穿过沿二级导杆轴向设计的中鳍条滑孔B与二级曲柄前端相连，使二级曲柄与二级导杆间形成移动副；二级导杆前端与中鳍条尾杆末端固连；所述传动机构的输入端安装在转接轴上，输出端安装在一级曲柄前端处销轴传动端部；将中鳍条驱动舵机输出的动力传递至二级导杆；所述齿轮减速机构用于将中鳍条驱动舵机的转速降低后输出至一级曲柄，且使一级曲柄与二级曲柄在摆动过程中形成转速差。