[发明专利]一种带有自我保护功能的防撞机械臂及其工作方法

摘要

本发明公开了一种带有自我保护功能的防撞机械臂，包括：底座、轴关节、位置监控装置、保护壳和控制装置，其中，所述的底座上设有底轮，所述的轴关节通过立柱与底座连接，所述的位置监控装置中的位置监控机构设于底座和轴关节上，所述的立柱上设有报警装置和显示装置，所述的位置监控装置和报警装置均与控制装置连接。本发明中所述的一种带有自我保护功能的防撞机械臂，通过在底座和轴关节上设置位置监控装置来监测该智能机械臂与障碍物之间的距离，一旦障碍物进入机械臂的非安全区域，将会通过报警装置进行报警；同时，在底座和轴关节上设置保护壳，一旦其与障碍物发生碰撞时，能够通过对保护壳起到很好的保护作用，从而能够有效的延长其使用的寿命。

主权项

1.一种带有自我保护功能的防撞机械臂的工作方法，其特征在于：其中带有自我保护功能的防撞机械臂包括：底座（1）、轴关节（2）、位置监控装置（3）、保护壳（4）和控制装置（5），其中，所述的底座（1）上设有底轮（6），所述的轴关节（2）通过立柱（7）与底座（1）连接，所述的位置监控装置（3）中的位置监控机构设于底座（1）和轴关节（2）上，所述的保护壳（4）设于底座（1）和轴关节（2）的表面，且，所述的立柱（7）上设有报警装置（8）和显示装置（9），所述的位置监控装置（3）和报警装置（8）均与控制装置（5）连接；所述的控制装置（5）中设有驱动机构、位置控制机构、滑动控制机构、报警机构和中央控制机构，所述的底座（1）和立柱（7）均与驱动机构连接，所述的底座（1）和立柱（7）均与位置控制机构以及滑动控制机构连接，所述的驱动机构、位置控制机构、滑动控制机构以及报警机构与中央控制机构连接；所述的底座（1）上设有滑道，所述的立柱下方设有滑轮，所述的滑轮上设有底座驱动模块，所述的底座驱动模块与驱动机构连接；所述的底座（1）上设有一组滑道，且，所述的滑道的两侧设有防滑板；所述的立柱（7）的下方设有基座，所述基座的底部设有滑轮，且，所述的滑轮与滑道相配合；所述的驱动机构中设有底座驱动模块和立柱驱动模块，所述的底座驱动模块设于底座（1）上，所述的立柱驱动模块设于基座上，且，所述的底座驱动模块和立柱驱动模块分别与中央控制机构连接；所述的立柱（7）由一组支撑柱构成，且，所述的支撑柱之间采用可伸缩连接；所述的驱动机构中还设有一组气缸，所述的气缸通过连接管与底座驱动模块和立柱驱动模块连接；所述的显示装置（9）采用触摸显示屏，且，所述的显示装置（9）中设有输入模块；具体的工作方法如下：（1）：首先对该机械臂进行安装，待其安装好后让其投入生产；（2）：在工作的过程中，首先由工作人员对所需加工产品的位置进行判断，然后得出机械臂所需移动的位置；（3）：然后通过键盘或者是直接在显示屏上输入机械臂所需移动的距离和角度；（4）：当工作人员输入完成后，中央控制机构中的数据处理器将会根据接收到的数据命令位置控制机构和滑动控制机构开始工作；（5）：在接收到命令后，位置控制机构和滑动控制机构将会命令驱动机构开始工作；（6）：驱动机构在接收到命令后，其将会命令气缸驱动底座驱动模块和立柱驱动模块开始按照工作人员输入的距离以及角度对底座（1）和立柱（7）分别进行调整；（7）：在上述底座（1）和立柱（7）的移动过程中，位置监测装置（3）对机械臂与周围的障碍物的距离进行监测，一旦障碍物进入非安全区域，将会通过报警机构进行报警；（8）：待底座（1）和立柱（7）移动到指定位置后，工作人员看当前位置是否能够满足生产的需求，如果满足则开始生产，如果不满足，则再重复2至6步骤，直至机械臂能够满足生产要求为止；（9）：在上述机械臂移动的过程中一旦底座（1）和立柱（7）与障碍物发生碰撞时，其将会通过保护壳对其进行保护。