[发明专利]面向虚拟图像的机器人导航方法

摘要

本发明公开了一种面向虚拟图像的机器人导航方法，包括：计算第一图像和第二图像之间的第一双向流场；利用第一双向流场生成第一虚拟视角图像和第二虚拟视角图像；计算第一虚拟视角图像和第二虚拟视角图像之间的第二双向流场，从而计算第一虚拟视角图像和第二虚拟视角图像的景深信息；根据景深信息分别对第一虚拟视角图像和第二虚拟视角图像进行图像特写，将得到的第一虚拟特写图像和第二虚拟特写图像融合得到虚拟图像；获取机器人四周环境的全景图像，将虚拟图像与全景图像进行匹配，进行方位角定位；根据图像特征点比值与距离之间的对应关系拟合出机器人的距离计算函数，输出机器人的运动距离。本发明存储数据比较小、消耗内存少、计算速度快。

主权项

1.面向虚拟图像的机器人导航方法，其特征在于：包括：获取第一图像和第二图像，并计算第一图像和第二图像之间的第一双向流场；利用所述第一双向流场生成第一图像对应的第一虚拟视角图像和第二图像对应的第二虚拟视角图像；计算第一虚拟视角图像和第二虚拟视角图像之间的第二双向流场，并根据所述第二双向流场的大小计算第一虚拟视角图像和第二虚拟视角图像的景深信息；根据景深信息分别对第一虚拟视角图像和第二虚拟视角图像进行图像特写，得到第一虚拟特写图像和第二虚拟特写图像，融合第一虚拟特写图像和第二虚拟特写图像得到虚拟图像；获取机器人四周环境的全景图像，将虚拟图像与全景图像进行匹配，进行方位角定位；根据图像特征点比值与距离之间的对应关系，拟合出机器人的距离计算函数，输出机器人的运动距离；进行图像特写时，分别确定图像的上、下、左、右四个方向最边缘的闭合区域点；根据所述最边缘的闭合区域点，确定最大闭合区域；确定闭合区域点的方法为：根据第二双向流场计算图像中每个像素点的深度信息；搜索图像中的全部像素点，搜索到有深度信息的像素点时i，判断该像素点四周的多个像素点是否有深度信息，若所述该像素点四周的多个像素点中超过一半的像素点具有深度信息时，则认为该像素点为闭合区域点，否则认为该像素点为抛弃点。