[发明专利]一种直线回转混合驱动可控机构式机器人

摘要

一种直线回转混合驱动可控机构式机器人，第一连杆一端连接在机架上，另一端连接在第二连杆上，伸缩杆一端连接在第一连杆上，伸缩杆另一端与第二连杆一端连接，第二连杆另一端连接在执行器上，第三连杆一端连接在机架上，第三连杆另一端与第四连杆一端连接，第四连杆另一端连接在第一连杆上，第五连杆一端连接在机架上，第五连杆另一端与三角连接件第一角连接，三角连接件第二角与第六连杆一端连接，第六连杆另一端连接在执行器上，三角连接件第三角连接在第一连杆上。所有伺服电机均安装在机架上，杆件做成轻杆，机器人运动惯量小，运动链短，动力学性能好，较好的满足了各类应用需求。用伺服电机驱动可以增大机器人的工作空间，电缸驱动可以增大机器人的负载能力，两者相结合。

主权项

一种直线回转混合驱动可控机构式机器人，其特征在于，包括机架、底座、伸缩杆、三角连接件、执行器、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆以及第六连杆，第一连杆一端通过转动副一连接在机架上，第一连杆另一端通过转动副二连接在第二连杆上，伸缩杆一端通过转动副三连接在第一连杆上，伸缩杆另一端通过转动副四与第二连杆一端连接，第二连杆另一端通过转动副五连接在执行器上，第三连杆一端通过转动副六连接在机架上，第三连杆另一端通过转动副七与第四连杆一端连接，第四连杆另一端通过转动副八连接在第一连杆上，第五连杆一端通过转动副九连接在机架上，第五连杆另一端通过转动副十与三角连接件第一角连接，三角连接件第二角通过转动副十一与第六连杆一端连接，第六连杆另一端通过转动副十二连接在执行器上，三角连接件第三角通过转动副十三连接在第一连杆上，机架通过转动副十四连接在底座上。