[发明专利]一种插秧机转向系统及其控制方法

摘要

本发明涉及一种插秧机转向系统，包括液压系统、转向控制系统；液压系统包括动力元件、执行元件、控制元件；动力源为发动机，液压系统动力元件为液压泵；执行元件为4个分别安装在四个车轮内侧的单作用液压缸，能够分别控制四个车轮的转角；控制元件包括三位四通电磁比例换向阀，三位四通电磁比例换向阀通过控制其比例电磁铁电流的大小无极地调节换向阀的开度；转向控制系统主要包括中央控制器和角度传感器，中央控制器根据所选择的转向模式，调整车轮角度和液压系统油液的流动方向，根据不同的转向模式计算各个车轮转向角之间的关系，角度传感器分别安装在各个车轮内侧，在转向过程中，角度传感器测量各个车轮的转向角度，并反馈给中央控制器以不断消除转向角度偏差。

主权项

一种插秧机转向系统的控制方法，其特征在于：所述插秧机转向系统包括液压系统、转向控制系统；所述液压系统包括动力源、动力元件、执行元件、控制元件；所述动力源为发动机(1)，液压系统的动力元件为液压泵(2)；所述执行元件为4个分别安装在四个车轮内侧的单作用液压缸(8)，能够分别控制四个车轮的转角；所述控制元件包括三位四通电磁比例换向阀(7)，所述三位四通电磁比例换向阀(7)通过控制其比例电磁铁电流的大小无极地调节换向阀的开度；所述转向控制系统主要包括中央控制器和角度传感器，所述的中央控制器根据所选择的转向模式，调整车轮角度和液压系统油液的流动方向，同时，根据不同的转向模式计算各个车轮转向角之间的关系，所述的角度传感器分别安装在各个车轮内侧，在转向过程中，角度传感器测量各个车轮的转向角度，并反馈给中央控制器以不断消除转向角度偏差；所述控制元件还包括安全阀(6)、单向阀(5)，所述单向阀(5)设于液压泵(2)之间连通的油路上，所述安全阀(6)与四个三位四通电磁比例换向阀(7)并联设置；所述的单向阀(5)为无簧单向阀，其额定流量不小于液压泵的最大流量，单向阀(5)具有防止液压缸内油液回流的作用；所述安全阀(6)为溢流阀，当液压系统的压力超过安全阀(6)设定压力时，安全阀(6)开启溢流，防止液压元器件因为高压而损坏；三位四通电磁比例换向阀(7)的三个位置分别控制液压缸的油路方向，中位采用O型机能，具有切断油路和锁止作用；所述液压系统还包括辅助元件，所述辅助元件包括滤油器(3)、油箱(4)，所述滤油器(3)安装在液压泵的进油口处，其可以防止污物颗粒进入液压泵和其它液压元件中；所述油箱(4)为开式油箱，油箱内部的吸油区与回油区用隔板分开，以增大油液循环的路程、减缓油液循环的速度，隔板的高度不低于油面纸箱底高度的三分之二；转向模式分为三种：两轮转向、四轮转向和原地转向；所述两轮转向为前轮转向，选择两轮转向模式后，液压缸和角度传感器配合工作，使得两后轮转角归零且维持，转向内侧的前轮为基准轮，在转向过程中，基准轮的转角由方向盘控制并由角度传感器实时采集，中央控制器根据程序计算出另外一个转向轮的对应转向角度，并通过单作用液压缸(8)推动其达到所计算的转向角以完成两轮转向控制；所述的四轮转向为全轮转向，选择四轮转向模式后，转向内侧的两个车轮为基准轮，方向盘同步控制两个基准轮的转角，同时，两个角度传感器实时采集基准轮转角，中央控制器通过控制程序同步实时的调节两个非基准轮的转角，以完成四轮转向；所述的原地转向为四轮转向的一种特殊状态，选择原地转向模式后，中央控制器分别控制四个液压缸，以使得四个轮子均转过确定的角度，实现对原地转向的控制。