[发明专利]一种自动叉车机器人搬运货箱的控制方法

摘要

本发明涉及搬运堆垛控制领域，特别公开了一种自动叉车机器人搬运货箱的控制方法。该自动叉车机器人搬运货箱的控制方法，包括一个货物箱垛、一个充电站以及对应货物箱垛的若干个往返搬运的自动叉车机器人，其特征在于：所述货物箱垛设有一个配货控制单元，用于配货调控，每个自动叉车机器人每次搬运一个货物箱，充电站对应若干个往返充电的自动叉车机器人，充电站通过无线模块接收预充电请求，每次只能一个自动叉车机器人充电。本发明使搬运过程自动化和智能化，提高了配货效率，节省了人工，降低了成本。

主权项

1.一种自动叉车机器人搬运货箱的控制方法，包括一个货物箱垛、一个充电站以及对应货物箱垛的若干个往返搬运的自动叉车机器人，其特征在于：所述货物箱垛设有一个配货控制单元，用于配货调控，每个自动叉车机器人每次搬运一个货物箱，充电站对应若干个往返充电的自动叉车机器人，充电站通过无线模块接收预充电请求，每次只能一个自动叉车机器人充电；包括如下步骤：（1）空闲的自动叉车机器人发出搬运请求；（2）货物箱垛的配货控制单元接收自动叉车机器人发出的搬运请求；（3）货物箱垛的配货控制单元将搬运请求存入自身的存储器中，排入存储器中的请求队列，判断自身存储器中所述搬运请求的数量；若存储器中搬运请求的数量为0个，当前货物箱垛处于可接受搬运空闲状态，向自动叉车机器人发出搬运指令，控制自动叉车机器人执行当前搬运请求，自动叉车机器人进入货物箱垛出货口搬走货物箱；若存储器中搬运请求的数量大于等于1个，货物箱垛处于非可接收搬运空闲状态，向自动叉车机器人发出指令，自动叉车机器人根据请求队列的顺序移动到前一个发出搬运请求的机器人后面排队等候；于预定时刻执行下一步骤；（4）货物箱垛的配货控制单元读取存储器中优先级最大的搬运请求，优先级按存储时间的顺序排列，存储时间最长的优先级最高；（5）判断发出搬运请求的自动叉车机器人是否处于空闲状态，若所述自动叉车机器人处于空闲状态，则执行该搬运请求，同时存储器中删除该搬运请求；（6）判断存储器中是否存储有未读取的搬运请求，若有，则读取下一条优先级最高的搬运请求，并转至步骤（5）执行。