[发明专利]一种旋转式水果采摘机械手

摘要

本发明涉及农业机械技术领域，尤其涉及一种旋转式水果采摘机械手。该旋转式水果采摘机械手包括水果抓持机构和旋转驱动机构；旋转驱动机构包括旋转驱动单元、第二支撑部分、导向限位单元、轴向弹性支撑单元，旋转驱动单元设置在所述第二支撑部分内，旋转驱动单元的旋转驱动端与第一支撑部分连接，通过水果抓持机构的抓持组件部分先夹紧或抓持住水果，再通过旋转驱动机构驱动水果抓持机构转动，以旋转的方式将水果的果埂与树枝分离，采摘机械手完全模仿人的采摘动作，使果埂与水果不会分离，且水果不容易受伤，这种机械手结构简单、紧凑、小巧，解决了传统机械手在果树的某些部位因体积大而无法进入的问题。

主权项

1.一种旋转式水果采摘机械手，其特征在于：包括水果抓持机构和旋转驱动机构；所述水果抓持机构包括相连接的抓持组件部分和第一支撑部分；所述抓持组件部分包括抓持爪、转盘和导向盖，所述转盘可旋转地位于所述第一支撑部分内，所述转盘的前方设置导向盖，所述转盘前侧开设有多个螺旋线型导向滑槽，所述导向盖上开设有多个以转盘的旋转中心为中心的向心导向槽；所述抓持爪的一端可滑动地卡设在所述螺旋线型导向滑槽内，另一端穿过向心导向槽且伸向导向盖的前方；所述螺旋线型导向滑槽的截面为倒“T”型；所述旋转驱动机构包括旋转驱动单元、第二支撑部分、导向限位单元、轴向弹性支撑单元，所述旋转驱动单元设置在所述第二支撑部分内；所述导向限位单元沿所述旋转驱动单元的轴向设置在所述旋转驱动单元与所述第二支撑部分之间，以限制旋转驱动单元主体的转动和对旋转驱动单元的轴向移动进行导向；所述轴向弹性支撑单元与所述旋转驱动单元连接，以对所述旋转驱动单元进行轴向弹性支撑；所述旋转驱动单元的旋转驱动端与所述第一支撑部分连接，以驱动水果抓持机构的转动；其中，所述旋转驱动单元包括第一步进电机和电机支撑，所述第一步进电机固定在所述电机支撑上，所述第一步进电机转轴与所述第一支撑部分连接；所述第二支撑部分为支撑套筒，所述导向限位单元设置在所述电机支撑的外侧壁与所述支撑套筒的内侧壁之间；还包括梯形螺纹套筒，所述第一支撑部分包括固定连接的圆筒支撑和电机后盖，所述梯形螺纹套筒套设在所述圆筒支撑的外侧，且与所述圆筒支撑螺纹配合；所述梯形螺纹套筒靠近所述第一步进电机转轴的一端与所述支撑套筒固定连接；所述第一步进电机的转轴与所述电机后盖固定连接。