[发明专利]一种行走码垛机器人系统

摘要

本发明公开了一种行走码垛机器人系统，包括坐标定位型产品输送系统和三轴码垛机器人，所述三轴码垛机器人与坐标定位型产品输送系统连接，所述坐标定位型产品输送系统包括龙门航架、过渡输送线、横向输送线、斜坡输送线、轴移动坐标定位系统、截流导向装置和动力系统，所述三轴码垛机器人包括横移轴、竖直方向移动轴和法兰旋转轴，所述横移轴设置在移动坐标定位系统上。包装袋自始端经灌装封袋后，由输送流水线将包装袋输送送至龙门航架搭载的过渡输送线上；在龙门航架搭载的过渡输送线上的包装袋被截流导向装置在任意位置拦截并顺利引导至横向输送线上；并最终被输送至待码机中的代码位置，由三轴码垛机器人执行装车或者码垛的自动化作业。

主权项

一种行走码垛机器人系统，包括坐标定位型产品输送系统（1）和三轴码垛机器人（2），其特征在于，所述三轴码垛机器人（2）与坐标定位型产品输送系统（1）连接，所述坐标定位型产品输送系统（1）包括龙门航架（11）、过渡输送线（12）、横向输送线（13）、斜坡输送线（14）、轴移动坐标定位系统（15）、截流导向装置（16）和动力系统，所述轴移动坐标定位系统（15）设置在龙门航架（11）上，所述龙门航架（11）的一侧边上设有与龙门航架（11）平行的过渡输送线（12），所述轴移动坐标定位系统（15）上设有横向输送线（13）和与斜坡输送线（14），所述横向输送线（13）与龙门航架（11）垂直，所述斜坡输送线（14）的一端与横向输送线（13）连接，所述横向输送线（13）的一端与过渡输送线（12）连接；所述三轴码垛机器人（2）包括横移轴（21）、竖直方向移动轴（22）和法兰旋转轴（23），所述横移轴（21）设于竖直方向移动轴（22）的前侧，通过齿轮齿条传动装置与竖直方向移动轴（22）连接，该齿轮齿条传动装置连接横移伺服电机，通过横移伺服电机驱动横移轴（21）在水平方向的横移；所述竖直方向移动轴（22）设于法兰旋转轴（23）的前侧，竖直方向移动轴（22）通过齿轮齿条传动装置与法兰旋转轴（23）连接，该齿轮齿条传动装置连接竖移伺服电机，通过竖移伺服电机驱动竖直方向移动轴（22）在竖直方向上的上下移动；所述法兰旋转轴（23）底部通过法兰轴承安装在固定平台上，法兰旋转轴（23）连接旋转伺服电机，通过旋转伺服电机驱动转动；所述横移轴（21）上安装抓具；所述横移轴（21）设置在移动坐标定位系统（15）上。