[发明专利]一种用于综合感知碰撞预警的车辆信息采集方法

摘要

本发明提供了一种用于综合感知碰撞预警的车辆信息采集方法，其中通信感知模块、雷达感知模块、视觉感知模块在各自的作用范围内采集其他车辆的车辆信息，并上传至信息确认模块；信息确认模块将与主体车辆不在同一条道路上的车辆对应的车辆信息删除；将处于同一道路上的车辆信息的直线距离和相对方位信息按照道路信息修正为道路方向上的距离和方位信息。本发明提供的用于综合感知碰撞预警的车辆信息采集方法，通过通信、雷达、视觉感知三种方式的优势互补，且兼顾主动和被动感知功能，有利于提升车辆信息采集的综合性能，推动先进辅助驾驶和无人驾驶的发展。

主权项

一种用于综合感知碰撞预警的车辆信息采集方法，其特征在于，通过安装在主体车辆上的通信感知模块、雷达感知模块、视觉感知模块、电子地图模块以及信息确认模块实现信息采集，具体包括以下步骤：S1：所述通信感知模块、雷达感知模块、视觉感知模块在各自的作用范围内采集其他车辆的车辆信息，并上传至信息确认模块，所述车辆信息包括车辆的运动状态和个体特征；S2：所述信息确认模块接收所述通信感知模块、雷达感知模块、视觉感知模块上传的其他车辆信息，并作出以下操作：当接收到某一车辆的车辆信息中包括由雷达感知模块上传的车辆信息时，仅保留雷达感知模块上传的车辆信息；当接收到的某一车辆的车辆信息为通信感知模块和视觉感知模块上传的车辆信息时，仅保留通信感知模块上传的车辆信息；当接收到的某一车辆的车辆信息为通信感知模块或视觉感知模块上传的车辆信息时，保留该车辆信息；S3：所述信息确认模块将获取的车辆信息与电子地图模块提供的道路信息进行比对，将与主体车辆不在同一条道路上的车辆对应的车辆信息删除；将接在同一道路上的车辆信息的直线距离和相对方位信息按照道路信息修正为道路方向上的距离和方位信息。