[发明专利]磁流变液杆簇自适应手装置

摘要

磁流变液杆簇自适应手装置，属于机器人手技术领域，包括基座、多个滑动推杆、弹性薄膜、线圈、磁流变液和多个簧件。该装置用于机器人抓取物体，实现了自适应抓取功能。当装置接触物体时，利用多个滑动推杆的自由上下滑动达到包裹不同大小和形状物体的自适应效果；利用线圈通电产生磁场使磁流变液固化，使多个滑动推杆末端向中心弯曲聚拢，多点多向施加抓持力，可实现对物体的稳定抓持。该装置结构简单，可靠性好，适用范围广。

主权项

一种磁流变液杆簇自适应手装置，包括基座(1)和K个滑动推杆(2)；每个所述滑动推杆(2)的一端滑动镶嵌在基座(1)中且滑动方向与该滑动推杆(2)的中心线平行，所有所述滑动推杆(2)的中心线相互平行；其特征在于：该磁流变液杆簇自适应手装置还包括弹性薄膜(4)、线圈(5)、磁流变液(7)和K个簧件(3)；所述基座(1)包括K个通孔(11)；部分或全部所述滑动推杆(2)采用有弯曲弹性的柔性杆，所述柔性杆受力可弯曲且不受力时可复原；所述第i个簧件(3)的两端分别连接基座(1)与第i个滑动推杆(2)；所有所述滑动推杆(2)的一端均从基座(1)的同一侧伸出；所述弹性薄膜(4)可变形，所述弹性薄膜(4)具有开口，所述弹性薄膜(4)包裹所有滑动推杆(2)伸出基座(1)的部分，所述弹性薄膜(4)的开口密封固接在基座(1)上；所述弹性薄膜(4)与基座(1)构成一个对磁流变液(7)密封的腔室，磁流变液(7)密封在所述腔室中；所述线圈(5)可导电，缠绕在基座(1)周围；其中，K为大于3的自然数；i＝1,2,…,K；i为自然数。