[发明专利]机器人、机器人控制装置、机器人控制方法以及机器人系统有效
| 申请号： | 201610374832.9 | 申请日： | 2016-05-31 |
| 公开（公告）号： | CN106217373B | 公开（公告）日： | 2021-10-01 |
| 发明（设计）人： | 下平泰裕;小林正一 | 申请（专利权）人： | 精工爱普生株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京康信知识产权代理有限责任公司 11240 | 代理人： | 田喜庆 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明提供能够保持嵌合姿势的状态使无法嵌合的部件彼此嵌合的技术。本发明的机器人是包括臂与力检测器的机器人，上述臂包括多个臂部件、驱动上述多个臂部件的驱动部以及把持部，上述机器人依次进行：使上述把持部把持的上述嵌合部件沿规定的接触方向移动来与上述被嵌合部件接触的接触动作；使上述嵌合部件的姿势向嵌合姿势变化的姿势变化动作；以及使上述嵌合姿势的上述嵌合部件沿探测方向移动并且使上述嵌合部件沿嵌合方向与上述被嵌合部件嵌合的嵌合动作，上述接触方向、上述探测方向以及上述嵌合方向为相互不同的方向。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 控制 装置 方法 以及 系统 | ||
【主权项】：
一种机器人，其特征在于，是包括臂与力检测器的机器人，所述臂包括多个臂部件、驱动所述多个臂部件的驱动部以及把持部，所述机器人依次进行：使所述把持部把持的嵌合部件沿规定的接触方向移动来与被嵌合部件接触的接触动作；使所述嵌合部件的姿势向嵌合姿势变化的姿势变化动作；以及使所述嵌合姿势的所述嵌合部件沿探测方向移动并且使所述嵌合部件沿嵌合方向与所述被嵌合部件嵌合的嵌合动作，所述接触方向、所述探测方向以及所述嵌合方向为相互不同的方向。
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