[发明专利]多模式驱动移动机器人及其运行方法

摘要

本发明提供一种多模式驱动移动机器人及其运行方法，其中多模式驱动移动机器人包括：一机器人本体；一行进机构，行进机构连接机器人本体；一控制机构，控制机构固定于机器人本体，控制机构包括：一存储器、一模式切换器和一执行器，存储器连接模式切换器和执行器，模式切换器连接所述执行器；一传动机构，传动机构连接于控制机构和行进机构之间；一感应机构，感应机构固定于机器人本体并连接模式切换器；一供能装置。本发明的多模式驱动移动机器人及其运行方法，能够通过工作模式的切换实现惯性摩擦驱动和尺蠖驱动的混合驱动方式，从而减轻甚至防止由于环境改变或自身故障的原因所造成的运动失效，具有环境适应性高、结构简单的优点。

主权项

1.一种多模式驱动移动机器人的移动机器人运行方法，所述移动机器人包括：一机器人本体；一行进机构，所述行进机构连接所述机器人本体；一控制机构，所述控制机构固定于所述机器人本体，所述控制机构包括：一存储器、一模式切换器和一执行器，所述存储器连接所述模式切换器和所述执行器，所述模式切换器连接所述执行器；一传动机构，所述传动机构连接于所述控制机构和所述行进机构之间；一感应机构，所述感应机构固定于所述机器人本体并连接所述模式切换器；以及一供能装置，所述供能装置固定于所述机器人本体；其中，所述模式切换器根据所述感应机构的反馈信号并选择预存于所述存储器中的复数个行进工作模式中的一种作为当前工作模式，以控制多模式驱动移动机器人行进；所述行进机构包括一第一行走件和一第二行走件，所述第一行走件和所述第二行走件对置于所述机器人本体两侧；且所述第一行走件和所述第二行走件的顶部分别通过一转轴与所述机器人本体枢接，所述转轴水平设置；所述传动机构包括一舵机控制器、一第一舵机、一第二舵机、一第一传动杆件和一第二传动杆件；所述第一行走件通过所述第一传动杆件与所述第一舵机的一第一动力输出轴传动连接，所述第二行走件通过所述第二传动杆件与所述第二舵机的一第二动力输出轴传动连接，所述第一舵机和所述第二舵机分别连接所述舵机控制器，所述舵机控制器连接所述执行器；所述感应机构包括至少一超声波传感器；所述第一动力输出轴设置有一第一角度传感器，所述第二动力输出轴设置有一第二角度传感器，所述感应机构包括所述第一角度传感器和所述第二角度传感器；其特征在于，所述方法包括步骤：S1：预设复数个行进工作模式；S2：根据所述感应机构的反馈信号，选定一所述行进工作模式作为当前工作模式；所述反馈信号包括所述第一角度传感器的一第一角度反馈信号、所述第二角度传感器的一第二角度反馈信号和所述超声波传感器的一距离反馈信号；S3：根据所述当前工作模式控制所述多模式驱动移动机器人行进；其中，所述复数个行进工作模式包括：一第一行进工作模式、一第二行进工作模式和一第三行进工作模式；当所述当前工作模式为所述第一行进工作模式时，所述S3包括步骤：通过所述第一舵机将所述第一行走件与所述机器人本体的底面之间的一第一夹角调整至一第一初始角度；通过所述第一舵机用一第一速度增大所述第一夹角的角度值，使得所述第一行走件底端向前移动一第一预设距离；通过所述第一舵机用一第二速度减小所述第一夹角的角度值，直至所述第二行走件向前移动所述第一预设距离，所述第二速度大于所述第一速度；当所述当前工作模式为所述第二行进工作模式时，所述S3包括步骤：通过所述第二舵机将所述第二行走件与所述机器人本体的底面之间的一第二夹角调整至一第二初始角度；通过所述第二舵机用一第三速度增大所述第二夹角的角度值，使得所述第一行走件底端向前移动一第二预设距离；通过所述第二舵机用一第四速度减小所述第二夹角的角度值，直至所述第二行走件向前移动所述第二预设距离，所述第三速度大于所述第四速度；当所述当前工作模式为所述第三行进工作模式时，所述S3包括步骤：通过所述第一舵机将所述第一夹角调整至所述第一初始角度；并将所述第二夹角调整至所述第二初始角度；通过所述第一舵机用一第五速度增大所述第一夹角的角度值，所述第二行走件底端保持在初始位置；通过所述第二舵机用所述第五速度增大所述第二夹角的角度值，使得所述第一行走件底端向前移动一第三预设距离；通过所述第一舵机用所述第五速度减小所述第一夹角的角度值，直至所述第一夹角的角度值恢复为所述第一初始角度；通过所述第二舵机用所述第五速度减小所述第二夹角的角度值，直至所述第二夹角的角度值恢复为所述第二初始角度，此时所述第二行走件向前移动所述第三预设距离。