[发明专利]一种基于Stewart并联机构的焊接机器人焊接机械手

摘要

本发明涉及一种基于Stewart并联机构的焊接机器人焊接机械手，包括六自由度并联机构和焊接执行装置；所述的焊接执行装置位于六自由度并联机构正下方，且焊接执行装置与六自由度并联机构固连。本发明可进行灵活焊接作业，且焊接时整体位置可调节，局部位置运动灵活，稳定性高，同时可实现一边焊接一边给送焊丝的功能，焊接效率高，焊接质量好，且其焊接执行装置通过送丝驱动轮的啮合旋转实现了焊丝从储丝机构上垂直由上往下的输送，且通过伺服电机可带动焊枪的局部转动，便于焊接的灵活性，同时可实现一边焊接一边给送焊丝的功能。

主权项

一种基于Stewart并联机构的焊接机器人焊接机械手，其特征在于：包括六自由度并联机构和焊接执行装置；所述的六自由度并联机构位于回转驱动装置前端下方，且焊接执行装置与六自由度并联机构固连；其中：所述的六自由度并联机构包括定平台、动平台、连接座、上球铰链、电动推杆、挡盘座、下球铰链、三角座和限位弹簧；所述的连接座和三角座数量为三个，上球铰链、电动推杆、挡盘座和下球铰链的数量均为六，所述的定平台和动平台均呈圆形状结构，连接座安装在定平台的下端面上，且连接座在定平台上呈正三角形位置布置，三角座安装在动平台上端面上，且连接座和三角座之间的安装位置两两交错，且三角座呈正三角形柱体结构，三角座沿其垂直中心线分别对称设置有倾斜面，倾斜面上开设有与下球铰链下端外螺纹相配合的安装螺纹孔，电动推杆底端通过上球铰链与连接座相连接，电动推杆顶端与挡盘座上端相连接，挡盘座下端与下球铰链一端相连接，下球铰链另一端安装在三角座上，限位弹簧绕套在电动推杆上，且限位弹簧一端与电动推杆相连接，限位弹簧另一端与挡盘座相连接；所述的焊接执行装置包括伺服电机、焊枪、储丝机构和送丝机构；所述的伺服电机与焊枪上端相连接，储丝机构位于送丝机构正上方；所述的储丝机构包括U型耳座、储丝转轴和储丝轮，储丝轮通过储丝转轴安装在U型耳座上；所述的送丝机构包括导向管、焊丝、送丝导轨、送丝耳座、送丝驱动轮和送丝驱动电机，焊丝一端缠绕在储丝轮上，焊丝另一端穿过导向管，导向管材质为PP塑料材料，送丝导轨、送丝耳座、送丝驱动轮和送丝驱动电机的数量均为二个，送丝导轨分别位于焊丝左右两侧，送丝耳座上端设置有送丝导块，送丝导块安装在送丝导轨上 ，送丝耳座下端为倒立的U型结构，送丝驱动轮前后两端分别对称设置有转杆，转杆安装在送丝耳座上，送丝驱动轮沿其中心轴线呈周向方向分别均匀设置有驱动柱，且驱动柱呈半圆形柱体结构，送丝驱动电机主轴与送丝驱动轮的转杆相连接；具体作业时，首先六自由度并联机构带动整个焊接执行装置在空间内可进行三平移三转动共六个自由度方向的运动，便于焊接执行装置在焊接时局部精准微小尺寸小方位的调节；再通过送丝驱动电机的转动带动送丝驱动轮的旋转，因送丝驱动轮上设置有驱动柱，且两个送丝驱动轮对称啮合安装，所以通过送丝驱动轮的啮合旋转实现了焊丝从储丝机构上垂直由上往下的输送，且通过伺服电机可带动焊枪的局部转动，通过焊接执行装置可实现一边焊接一边给送焊丝的功能。