[发明专利]一种智能焊接机器人用三平移一转动四自由度调节支架

摘要

本发明涉及一种智能焊接机器人用三平移一转动四自由度调节支架，包括移动底座、升降装置和回转驱动装置；所述的移动底座上端设置有方形固定平台，且方形固定平台的材质为低碳钢材料，方形固定平台底面的四个顶角处分别对称设有单向行走轮，移动底座上端前侧设置有焊机；所述的升降装置位于移动底座后侧端，且升降装置与移动底座之间固连，回转驱动装置位于升降装置正上方，且回转驱动装置与升降装置固连。本发明为焊接机器人提供了支撑和位置调节的作用，且承载能力强，调节性好和运动灵活性高，间接地提高了焊接机器人的焊接质量和效率。

主权项

一种智能焊接机器人用三平移一转动四自由度调节支架，其特征在于：包括移动底座、升降装置和回转驱动装置；所述的移动底座上端设置有方形固定平台，且方形固定平台的材质为低碳钢材料，方形固定平台底面的四个顶角处分别对称设有单向行走轮；所述的升降装置位于移动底座后侧端，且升降装置与移动底座之间固连，回转驱动装置位于升降装置正上方，且回转驱动装置与升降装置固连；其中：所述的升降装置包括升降螺杆、套筒、升降电机、电机座、转轴、主动齿轮、锁紧端盖、固定架和从动齿轮；所述的升降螺杆、套筒和从动齿轮的数量均为二，升降螺杆下端安装在套筒内，套筒内部开设有与升降螺杆的外螺纹相配合的内螺纹，套筒底端通过轴承安装在移动底座上端面上，升降电机采用可调速减速电机，升降电机通过电机座固定在移动底座上端面上，转轴一端与升降电机主轴之间相连接，转轴另一端与主动齿轮之间采用键进行连接，且主动齿轮上端通过锁紧端盖进行锁紧固定，转轴中部通过固定架进行固定，固定架呈倒立的U型结构，固定架中部位置处设置有与转轴相配合安装的轴承，从动齿轮固定在套筒中部位置处，且从动齿轮与主动齿轮相啮合；所述的回转驱动装置包括升降块、纵向电动滑轨、纵向滑块、电动转盘、横向电动滑轨、横向滑块和固定座，所述的升降块呈矩形块状结构，纵向电动滑轨背面固定在升降块前端，纵向电动滑轨两端分别设置有纵向挡板，纵向滑块安装在纵向电动滑轨上，电动转盘后端固定在纵向滑块上，电动转盘前端安装有横向电动滑轨，且横向电动滑轨和横向滑块的数量均为二，横向电动滑轨平行对称布置，横向电动滑轨前端设置有横向挡板，横向电动滑轨的垂直断面为工字型结构，横向滑块安装在横向电动滑轨上，固定座呈圆盘状结构，固定座两端分别与横向滑块相连接，且纵向电动滑轨竖直设置，横向电动滑轨水平设置，电动转盘竖直设置；工作时，首先将焊接执行设备安装固定在回转驱动装置的固定座下端，根据待焊接工件尺寸大小调节升降装置的整体高度，使得焊接执行设备更加适应焊接作业高度，具体的为主动齿轮同时驱动两个从动齿轮同向同步转动，从而实现两根升降螺杆同步上升或下降；然后回转驱动装置可实现水平面上的左右移动和前后移动以及在垂直面上的回转运动，即空间内的两平移一转动共三个自由度方向的运动，通过回转驱动装置可确保焊接执行设备在焊接时的灵活运动，达到灵活焊接的效果。