[发明专利]一种智能焊接机器人用三平移一转动四自由度调节支架

说明书

技术领域

本发明涉及焊接技术领域，具体的说是一种智能焊接机器人用三平移一转动四自由度调节支架。

背景技术

焊接也称作熔接或者镕接，焊接是一种以加热、高温或者高压的方式接合金属或其他热塑性材料如塑料的制造工艺及技术；现代焊接的能量来源有很多种，包括气体焰、电弧、激光、电子束、摩擦和超声波等，除了在工厂中使用外，焊接还可以在多种环境下进行，如野外、水下和太空，无论在何处，焊接都可能给操作者带来危险，所以在进行焊接时必须采取适当的防护措施，焊接给人体可能造成的伤害包括烧伤、触电、视力损害、吸入有毒气体、紫外线照射过度等。对于目前的焊接多采用人工焊接，这样不仅占用了大量的人工成本，焊接效率低，焊接质量差，而且由于人工焊接，在焊接过程中常伴有危险事故产生，给焊接工人带来了一定的人身危险，目前也逐步开始采用焊接机器人进行工件的焊接工作，目前的焊接机器人一般均由焊接支架、焊接设备和控制系统组成，但是目前的焊接支架均存在调节性差、承载能力弱和运动灵活性差等问题。鉴于此，本发明提供了一种智能焊接机器人用三平移一转动四自由度调节支架。

发明内容

为了弥补现有技术的不足，本发明提供了一种智能焊接机器人用三平移一转动四自由度调节支架。

本发明所要解决其技术问题所采用以下技术方案来实现。

一种智能焊接机器人用三平移一转动四自由度调节支架，包括移动底座、升降装置和回转驱动装置；所述的移动底座上端设置有方形固定平台，且方形固定平台的材质为低碳钢材料，方形固定平台底面的四个顶角处分别对称设有单向行走轮，移动底座上端前侧设置有焊机；所述的升降装置位于移动底座后侧端，且升降装置与移动底座之间固连，回转驱动装置位于升降装置正上方，且回转驱动装置与升降装置固连。

进一步，所述的升降装置包括升降螺杆、套筒、升降电机、电机座、转轴、主动齿轮、锁紧端盖、固定架和从动齿轮；所述的升降螺杆、套筒和从动齿轮的数量均为二，升降螺杆下端安装在套筒内，套筒内部开设有与升降螺杆的外螺纹相配合的内螺纹，套筒底端通过轴承安装在底座上端面上，升降电机采用可调速减速电机，升降电机通过电机座固定在底座上端面上，转轴一端与升降电机主轴之间相连接，转轴另一端与主动齿轮之间采用键进行连接，且主动齿轮上端通过锁紧端盖进行锁紧固定，转轴中部通过固定架进行固定，固定架呈倒立的U型结构，固定架中部位置处设置有与转轴相配合安装的轴承，从动齿轮固定在套筒中部位置处，且从动齿轮与主动齿轮相啮合；通过升降电机的旋转带动主动齿轮的转动，主动齿轮与从动齿轮相啮合，两个从动齿轮同向同步转动，且从动齿轮与套筒固定连接，从而带动套筒的同向同步旋转，升降螺杆与套筒之间通过螺纹进行传动，进而实现了升降螺杆的上升和下降运动的功能，便于调节升降装置的整体高度。

进一步，所述的回转驱动装置包括升降块、纵向电动滑轨、纵向滑块、电动转盘、横向电动滑轨、横向滑块和固定座，所述的升降块呈矩形块状结构，纵向电动滑轨背面固定在升降块前端，纵向电动滑轨两端分别设置有纵向挡板，纵向滑块安装在纵向电动滑轨上，电动转盘后端固定在纵向滑块上，电动转盘前端安装有横向电动滑轨，且横向电动滑轨和横向滑块的数量均为二，横向电动滑轨平行对称布置，横向电动滑轨前端设置有横向挡板，横向电动滑轨的垂直断面为工字型结构，横向滑块安装在横向电动滑轨上，固定座呈圆盘状结构，固定座两端分别与横向滑块相连接；回转驱动装置可实现水平面上的左右移动和前后移动以及在垂直面上的回转运动，即空间内的两平移一转动共三个自由度方向的运动，通过回转驱动装置可确保焊接机器人在焊接时的整体大尺寸和大方位的调节。

与现有技术相比，本发明具有以下优点：

(1)本发明为焊接机器人提供了支撑和位置调节的作用，且承载能力强，调节性好和运动灵活性高，间接地提高了焊接机器人的焊接质量和效率。

(2)本发明的升降装置通过主动齿轮与从动齿轮相啮合，两个从动齿轮同向同步转动，实现了升降螺杆的同步上升和同步下降运动的功能，便于调节升降装置的整体高度。

(3)本发明的回转驱动装置可实现水平面上的左右移动和前后移动以及在垂直面上的回转运动，即空间内的两平移一转动共三个自由度方向的运动，通过回转驱动装置可确保焊接机器人在焊接时的整体大尺寸和大方位的调节，提高了本发明的焊接性能。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明的立体结构示意图；

图2是本发明升降装置的立体结构示意图；