[发明专利]一种控制从站伺服驱动器同步主站的方法有效
| 申请号： | 201610327695.3 | 申请日： | 2016-05-17 |
| 公开（公告）号： | CN105824275B | 公开（公告）日： | 2018-07-10 |
| 发明（设计）人： | 覃海涛;龙世鹏;吴立;田天胜;李卫平 | 申请（专利权）人： | 深圳市雷赛智能控制股份有限公司;深圳市雷赛软件技术有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/042 | 分类号： | G05B19/042 |
| 代理公司： | 深圳新创友知识产权代理有限公司 44223 | 代理人： | 余敏 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区登良路*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种控制从站伺服驱动器同步主站的方法，所述控制同步主站的方法包括以下步骤：在所述第二核检测到SYNC同步信号后，获取CNT信号的当前值，CNT信号为所述PWM中断处理模块中产生PWM三角载波时的实时计数值；比较CNT信号的当前值与K/2的大小，其中，K为设定的PWM中断的起始时刻与SYNC同步信号的上升沿之间的允许时间漂移值所对应的PWM三角载波计数值；在CNT的当前值大于等于K/2时，判断计数方向，根据所述计数方向设置CNT的值为中断值或者距离中断值设定阈值范围内的整数值；控制PWM中断处理模块在PWM三角载波的每个起始时刻均起始产生PWM中断。本发明的控制方法，可避免不同步而导致的实时指令接收异常问题，使得所控制的伺服电机无抖动现象。 | ||
| 搜索关键词： | 三角载波 主站 中断 中断处理模块 伺服驱动器 计数方向 起始时刻 同步信号 从站 时间漂移 实时指令 伺服电机 异常问题 上升沿 抖动 时计 检测 | ||
【主权项】：
1.一种控制从站伺服驱动器同步主站的方法，其特征在于：所述从站伺服驱动器包括ESC控制器和双核MCU，所述双核MCU的第二核中包括PWM中断处理模块，所述PWM中断处理模块根据计数模式产生PWM三角载波；所述控制同步主站的方法包括以下步骤：在所述第二核检测到SYNC同步信号后，获取CNT信号的当前值，CNT信号为所述PWM中断处理模块中产生PWM三角载波时的实时计数值；比较CNT信号的当前值与K/2的大小，其中，K为设定的PWM中断的起始时刻与SYNC同步信号的上升沿之间的允许时间漂移值所对应的PWM三角载波计数值；在CNT的当前值大于等于K/2时，判断计数方向，根据所述计数方向设置CNT的值为中断值或者距离中断值设定阈值范围内的整数值；控制所述PWM中断处理模块在所述PWM三角载波的每个起始时刻均起始产生PWM中断。
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