[发明专利]具有可重组端部操作器组件的机器人系统

摘要

机器人系统包括机器人、配置在主臂末端的端部操作器组件、可旋转的平行框架横杆，以及工具支撑分支。工具组件连接到工具支撑分支并可相对于各自的分支轴旋转/移动。配置工具具有通过机器人的腕部接合的控制块和工具。控制器指挥机器人使用工具通过调节框架横杆和/或工具支撑分支或工具组件自动配置端部操作器组件，回应于识别的工作任务做这个。指挥腕部和工具变换器的接合并使用端部操作器组件执行识别的工作任务。配置架自动翻转端部操作器组件到配置位置，指挥腕部与工具变换器的接合，并配置端部操作器组件。

主权项

1.一种机器人系统包括：多轴机器人，具有臂和腕部；端部操作器组件，具有主臂、设置在主臂一末端的工具变换器组件、相对于主臂正交布置并相对于主臂轴可旋转的平行框架横杆、相对于平行框架横杆正交布置的多个工具支撑分支以及连接到工具支撑分支中的相应一个上的多个工具模块；配置工具，具有设置在配置工具一末端的控制块以及设置在配置工具另一末端的工作工具，所述控制块可通过工具变换器组件选择地接合；以及控制器，被编程以响应于识别的工作任务命令机器人通过使用配置工具调整工具模块、平行横杆、和工具支撑分支中的至少一个，以及之后命令腕部与工具变换器接合并使用配置的端部操作器组件执行识别的工作任务，其中工具模块可相对于分支中的相应一个的轴旋转和平移。