[发明专利]机器人乘坐电梯时的楼层监测方法和装置

摘要

本发明涉及一种机器人乘坐电梯时的楼层监控方法，包括：获取位于电梯内的机器人静止时的重力加速度和运动时的瞬时加速度、起始楼层数和各楼层层高；得到所述机器人的加速度变化波形；采用电梯的加速度波形分类器对所述加速度变化波形进行比对，得出所述电梯各时刻的运动状态；获取电梯一次完整的运动状态中的瞬时加速度和总时间，根据瞬时加速度得到所述电梯的瞬时速度，再根据所述电梯的瞬时速度和总时间得到所述电梯移动的实际位移，所述一次完整的运动状态包括从静止、加速、匀速、减速到静止；根据所述电梯移动的实际位移、起始楼层数和各楼层层高得到所述电梯一次完整的运动状态后所在的楼层。实现了对机器人乘坐各种电梯所到楼层的监控。

主权项

1.一种机器人乘坐电梯时的楼层监控方法，包括：获取位于电梯内的机器人静止时的重力加速度和运动时的瞬时加速度、起始楼层数和各楼层层高；根据所述机器人运动时的瞬时加速度减去静止时的重力加速度得到所述机器人的加速度变化波形；采用电梯的加速度波形分类器对所述加速度变化波形进行比对，得出所述加速度变化波形所属的加速度波形分类器，获取配置的状态机及状态机中不同运动状态之间的转换关系，根据转换关系和与加速度静止波形分类器相邻的下一个加速度波形分类器确定电梯的运动方向，根据所述加速度波形分类器与所述电梯的运动状态的对应关系以及所述电梯的运动方向得出所述电梯各时刻的运动状态；获取所述电梯一次完整的运动状态中的瞬时加速度和总时间，根据所述瞬时加速度得到所述电梯的瞬时速度，再根据所述电梯的瞬时速度和总时间得到所述电梯移动的实际位移，所述一次完整的运动状态包括从静止、加速、匀速、减速到静止；根据所述电梯移动的实际位移、起始楼层数和各楼层层高得到所述电梯一次完整的运动状态后所在的楼层。