[发明专利]机器人乘坐电梯时的楼层监测方法和装置

权利要求书

1.一种机器人乘坐电梯时的楼层监控方法，包括：

获取位于电梯内的机器人静止时的重力加速度和运动时的瞬时加速度、起始楼层数和各楼层层高；

根据所述机器人运动时的瞬时加速度减去静止时的重力加速度得到所述机器人的加速度变化波形；

采用电梯的加速度波形分类器对所述加速度变化波形进行比对，得出所述加速度变化波形所属的加速度波形分类器，获取配置的状态机及状态机中不同运动状态之间的转换关系，根据转换关系和与加速度静止波形分类器相邻的下一个加速度波形分类器确定电梯的运动方向，根据所述加速度波形分类器与所述电梯的运动状态的对应关系以及所述电梯的运动方向得出所述电梯各时刻的运动状态；

获取所述电梯一次完整的运动状态中的瞬时加速度和总时间，根据所述瞬时加速度得到所述电梯的瞬时速度，再根据所述电梯的瞬时速度和总时间得到所述电梯移动的实际位移，所述一次完整的运动状态包括从静止、加速、匀速、减速到静止；

根据所述电梯移动的实际位移、起始楼层数和各楼层层高得到所述电梯一次完整的运动状态后所在的楼层。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取位于电梯内的机器人静止时的重力加速度和运动时的瞬时加速度、起始楼层数和各楼层层高之前，所述方法还包括：

将机器人放置在电梯内，记录电梯在上升和下降时期的加速度波形；

将所述记录的加速度波形裁剪成多种不同加速度状态样本训练集；

根据所述样本训练集进行训练得到加速度波形分类器；

获取每一层的位移，标记各楼层层高。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，采用电梯的加速度波形分类器对所述加速度变化波形进行比对，得出所述加速度变化波形所属的加速度波形分类器的步骤包括：

采用电梯的加速度波形分类器的波形与所述加速度变化波形进行比对；

获取与所述加速度变化波形距离最小的所述加速度波形分类器的波形；

将所述距离最小的加速度波形分类器作为所述加速度变化波形所属的加速度波形分类器。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述采用电梯的加速度波形分类器对所述加速度变化波形进行比对，得出所述加速度变化波形所属的加速度波形分类器，根据所述加速度波形分类器与所述电梯的运动状态的对应关系得出所述电梯各时刻的运动状态的步骤之后，所述方法还包括：

检测所述电梯各时刻的运动状态是否符合配置的不同状态之间的转化关系；

若符合配置的不同运动状态之间的转化关系，所述电梯的运动状态从配置的状态机中的前一运动状态转换为下一运动状态。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述配置的状态机中的运动状态包括静止、加速上升、匀速上升、减速上升、加速下降、匀速下降、减速下降；所述不同运动状态之间的转化关系包括从静止、加速上升、匀速上升、减速上升到静止的不同相邻运动状态之间的转换，以及从静止、加速下降、匀速下降、减速下降到静止的不同相邻运动状态之间的转换。