[发明专利]机器人乘坐电梯时的楼层监测方法和装置

说明书

本发明涉及一种机器人乘坐电梯时的楼层监控方法，包括：获取位于电梯内的机器人静止时的重力加速度和运动时的瞬时加速度、起始楼层数和各楼层层高；得到所述机器人的加速度变化波形；采用电梯的加速度波形分类器对所述加速度变化波形进行比对，得出所述电梯各时刻的运动状态；获取电梯一次完整的运动状态中的瞬时加速度和总时间，根据瞬时加速度得到所述电梯的瞬时速度，再根据所述电梯的瞬时速度和总时间得到所述电梯移动的实际位移，所述一次完整的运动状态包括从静止、加速、匀速、减速到静止；根据所述电梯移动的实际位移、起始楼层数和各楼层层高得到所述电梯一次完整的运动状态后所在的楼层。实现了对机器人乘坐各种电梯所到楼层的监控。

技术领域

本发明涉及机器人领域，特别是涉及一种机器人乘坐电梯时的楼层监测方法和装置。

背景技术

随着智能导航的发展，越来越多的机器人被研发出来。机器人在室内自主导航时，若要去往其他楼层，往往需要通过搭乘电梯的方式，然而机器人在进入电梯以后，需要记录电梯所在楼层，以便于接下来出电梯的操作。为此，传统的方式是由机器人利用蓝牙或其他通讯模块与电梯进行通信，调用电梯当前位置接口，获取电梯当前位置信息，然而该方式需要电梯上安装通信设备等，对于未安装通信设备的电梯，不能进行通信，则无法获取电梯所到楼层信息。

发明内容

基于此，有必要针对未安装通信设备的电梯无法获取电梯所到楼层信息的问题，提供一种机器人乘坐电梯时的楼层监测方法，能获取各种电梯所到楼层信息。

此外，还有必要提供一种机器人乘坐电梯时的楼层监测方法，能获取各种电梯所到楼层信息。

一种机器人乘坐电梯时的楼层监控方法，包括：

获取位于电梯内的机器人静止时的重力加速度和运动时的瞬时加速度、起始楼层数和各楼层层高；

根据所述机器人运动时的瞬时加速度减去静止时的重力加速度得到所述机器人的加速度变化波形；

采用电梯的加速度波形分类器对所述加速度变化波形进行比对，得出所述加速度变化波形所属的加速度波形分类器，获取配置的状态机及状态机中不同运动状态之间的转换关系，根据转换关系和与加速度静止波形分类器相邻的下一个加速度波形分类器确定电梯的运动方向，根据所述加速度波形分类器与所述电梯的运动状态的对应关系以及所述电梯的运动方向得出所述电梯各时刻的运动状态；

获取所述电梯一次完整的运动状态中的瞬时加速度和总时间，根据所述瞬时加速度得到所述电梯的瞬时速度，再根据所述电梯的瞬时速度和总时间得到所述电梯移动的实际位移，所述一次完整的运动状态包括从静止、加速、匀速、减速到静止；

根据所述电梯移动的实际位移、起始楼层数和各楼层层高得到所述电梯一次完整的运动状态后所在的楼层。

一种机器人乘坐电梯时的楼层监测装置，包括：

数据获取模块，用于获取位于电梯内的机器人静止时的重力加速度和运动时的瞬时加速度、起始楼层数和各楼层层高；

估算模块，用于根据所述机器人运动时的瞬时加速度减去静止时的重力加速度得到所述机器人的加速度变化波形；

状态检测模块，用于采用电梯的加速度波形分类器对所述加速度变化波形进行比对，得出所述加速度变化波形所属的加速度波形分类器，获取配置的状态机及状态机中不同运动状态之间的转换关系，根据转换关系和与加速度静止波形分类器相邻的下一个加速度波形分类器确定电梯的运动方向，根据所述加速度波形分类器与所述电梯的运动状态的对应关系以及所述电梯的运动方向得出所述电梯各时刻的运动状态；

位移计算模块，用于获取所述电梯一次完整的运动状态中的瞬时加速度和总时间，根据所述瞬时加速度得到所述电梯的瞬时速度，再根据所述电梯的瞬时速度和总时间得到所述电梯移动的实际位移，所述一次完整的运动状态包括从静止、加速、匀速、减速到静止；