[发明专利]一种机器人在规划路径上的定位方法及定位系统有效
| 申请号： | 201610274287.6 | 申请日： | 2016-04-22 |
| 公开（公告）号： | CN105786000B | 公开（公告）日： | 2018-09-04 |
| 发明（设计）人： | 陆鑫;张小*;章征贵 | 申请（专利权）人： | 上海物景智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 上海硕力知识产权代理事务所(普通合伙) 31251 | 代理人： | 郭桂峰 |
| 地址： | 201702 上海市青*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供一种机器人在规划路径上的定位方法及定位系统。一种机器人在规划路径上的定位方法，包括如下步骤：S10根据机器人的上一位置信息、以及当前位置信息，计算出所述上一位置至所述当前位置的移动距离；S20根据所述机器人的移动距离，在所述机器人的规划路径上截取定位路段；S30在所述定位路段上计算出所述机器人的目标定位点，所述机器人朝向所述目标定位点行走时；将所述机器人的当前位置作为上一位置，所述目标定位点作为上一目标定位点，重复上述步骤完成所述机器人的下一次定位。本发明可实现精确定位，使得机器人尽量沿着规划路线行走，防止机器人在行走的过程中出现跳变等现象。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 规划 路径 定位 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种机器人在规划路径上的定位方法，其特征在于，包括如下步骤：S10根据机器人的上一位置信息、以及当前位置信息，计算出所述上一位置至所述当前位置的移动距离；S20根据所述机器人的移动距离，在所述机器人的规划路径上截取定位路段；其中，步骤S20还包括：S21计算出所述规划路径上至所述上一目标定位点最近、且大于第一预设距离的第一定位参考点，所述第一定位参考点位于所述规划路径上、所述机器人当前位置的一侧；S22计算出所述规划路径上至所述上一目标定位点最近、且大于第二预设距离的第二定位参考点，所述第二定位参考点位于所述规划路径上、所述机器人当前位置的另一侧；所述定位路段是指所述第一定位参考点与所述第二定位参考点之间的规划路段；S30在所述定位路段上计算出所述机器人的目标定位点，所述机器人朝向所述目标定位点行走时；将所述机器人的当前位置作为上一位置，所述目标定位点作为上一目标定位点，重复上述步骤完成所述机器人的下一次定位。
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