[发明专利]一种机器人在规划路径上的定位方法及定位系统

说明书

本发明提供一种机器人在规划路径上的定位方法及定位系统。一种机器人在规划路径上的定位方法，包括如下步骤：S10根据机器人的上一位置信息、以及当前位置信息，计算出所述上一位置至所述当前位置的移动距离；S20根据所述机器人的移动距离，在所述机器人的规划路径上截取定位路段；S30在所述定位路段上计算出所述机器人的目标定位点，所述机器人朝向所述目标定位点行走时；将所述机器人的当前位置作为上一位置，所述目标定位点作为上一目标定位点，重复上述步骤完成所述机器人的下一次定位。本发明可实现精确定位，使得机器人尽量沿着规划路线行走，防止机器人在行走的过程中出现跳变等现象。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤指是机器人在规划路径上的定位方法及定位系统。

背景技术

服务型移动机器人被广泛应用于人们的日常生活中，例如扫地机器人、洗地机器人、送餐机器人等服务型机器人。在控制机器人如何行走时，通常是提前输入地图以及规划好行走路线；当移动机器人在执行任务时，按照规划好的行走路线行走。

虽然已提前规划好机器人的行走路线，但是机器人在行走过程中，由于路况等其他因素，并不能实现完全贴合规划路线行走。此时需要采用定位技术，帮助机器人尽量沿着规划路线行走。现有定位技术是计算出在规划路线上至机器人当前位置最近的点作为定位点。

然而，当机器人行走在交叉路线段或在较小地图区域内出现2段及以上的规划路线段时，这种定位技术使得机器人的定位容易发生跳变，定位不准确，出现误差等现象。

如何使得机器人能够更精确地定位，以及更好地贴合规划路径路径行走，成为亟待解决的问题。

发明内容

本发明为了解决机器人在路径上精确定位的问题，提供一种机器人在规划路径上的定位方法及定位系统。

为了实现本发明以上发明目的，本发明是通过以下技术方案实现的：

根据本发明提供的一种机器人在规划路径上的定位方法，包括如下步骤：S10根据机器人的上一位置信息、以及当前位置信息，计算出所述上一位置至所述当前位置的移动距离；S20根据所述机器人的移动距离，在所述机器人的规划路径上截取定位路段；S30在所述定位路段上计算出所述机器人的目标定位点，所述机器人朝向所述目标定位点行走时；将所述机器人的当前位置作为上一位置，所述目标定位点作为上一目标定位点，重复上述步骤完成所述机器人的下一次定位。

进一步，所述步骤S20还包括：S21计算出所述规划路径上至所述上一目标定位点最近、且大于第一预设距离的第一定位参考点，所述第一定位参考点位于所述规划路径上、所述机器人当前位置的一侧；S22计算出所述规划路径上至所述上一目标定位点最近、且大于第二预设距离的第二定位参考点，所述第二定位参考点位于所述规划路径上、所述机器人当前位置的另一侧；所述定位路段是指所述第一定位参考点与所述第二定位参考点之间的规划路段。

进一步，所述步骤S30还包括：S31根据所述机器人的定位路段，获取所述定位路段上的待定目标定位点；S32计算出所述待定目标定位点中至所述当前位置最近的一待定目标定位点，该最近的一待定目标定位点作为所述机器人在所述规划路径上的目标定位点；S33所述机器人朝向所述目标定位点行走时，将所述机器人的当前位置作为上一位置，所述目标定位点作为上一目标定位点。

进一步，，在所述步骤S10之前还包括：S01根据地图中的规划路径、以及机器人的初始位置信息，计算出所述规划路径上至所述初始位置最近的目标定位点；S02当所述机器人朝向所述目标定位点行走时，按照设定时间获取所述机器人的当前位置信息。

进一步，所述第一预设距离与第二预设距离的总和等于所述移动距离的两倍。

进一步，所述第一预设距离、第二预设距离分别等于所述机器人的移动距离。