[发明专利]具有在线取得机械的频率特性的功能的伺服控制装置

摘要

本发明涉及一种具有在线取得机械的频率特性的功能的伺服控制装置，其具备：速度指令生成部；扭矩指令生成部；速度检测部，其检测伺服电动机的速度；速度控制回路，其由速度指令生成部、扭矩指令生成部以及速度检测部构成；正弦波扫描输入部，其对速度控制回路进行正弦波扫描；以及频率特性计算部，其用于根据将正弦波干扰输入到速度控制回路时的输出来推定速度控制回路输入输出信号的增益和相位，频率特性计算部通过将干扰输入频率设为基本频率的由任意项数组成的傅立叶级数来表现速度控制回路的输出，并计算该傅立叶级数的基本波成分的振幅和相位由此在线计算频率特性。

主权项

1.一种伺服控制装置，是具有通过伺服电动机驱动的进给轴的机床的控制装置，其特征在于，该伺服控制装置具备：速度指令生成部，其生成伺服电动机的速度指令值；扭矩指令生成部，其生成伺服电动机的扭矩指令值；速度检测部，其检测伺服电动机的速度；速度控制回路，其由速度指令生成部、扭矩指令生成部以及速度检测部构成；正弦波扫描输入部，其对速度控制回路进行正弦波扫描；以及频率特性计算部，其用于根据将正弦波干扰输入到控制装置的速度控制回路时的速度控制回路的输出来推定速度控制回路输入输出信号的增益和相位，上述频率特性计算部通过将来自上述正弦波扫描输入部的干扰输入频率设为基本频率的由任意项数组成的傅立叶级数来表现上述速度控制回路的输出，并计算该傅立叶级数的基本波成分的振幅和相位，由此在线计算频率特性，上述频率特性计算部通过对正弦波一个周期的能量进行每周期监视来验证来自速度控制回路的输出已收敛为稳定状态，上述正弦波扫描输入部继续输入相同频率的正弦波直到来自速度控制回路的输出达到上述频率特性计算部所判定的稳定状态为止。