[发明专利]五线同巡蜘蛛式过杆机器人及其过杆控制方法

摘要

本发明公开了一种五线同巡蜘蛛式过杆机器人及其过杆控制方法，所述机器人包括机器人本体，所述五线分别为一根接地线、一根零线和三根火线，所述机器人本体上安装有由第一对行走轮、第二对行走轮、第三对行走轮和第四对行走轮构成的四对行走轮，并且每一对行走轮均具有连接在所述接地线和零线以在接地线和零线上行走的工作状态和脱离所述接地线和零线的非工作状态，当这四对行走轮均处于所述工作状态时，所述第一对行走轮、第二对行走轮、第三对行走轮和第四对行走轮自前向后依次间隔部分。本发明这种机器人能够对电力线路的五根线同时巡视，而且过杆能力更强更稳定。

主权项

1.一种五线同巡蜘蛛式过杆机器人，包括机器人本体(6)，所述五线分别为一根接地线(PE)、一根零线(N)以及三根火线(L1、L2、L3)，其特征在于：所述机器人本体(6)上安装有由第一对行走轮(1)、第二对行走轮(2)、第三对行走轮(3)和第四对行走轮(4)构成的四对行走轮，并且每一对行走轮均具有连接在所述接地线(PE)和零线(N)以在接地线(PE)和零线(N)上行走的工作状态和脱离所述接地线(PE)和零线(N)的非工作状态，当这四对行走轮处于所述工作状态时，所述第一对行走轮(1)、第二对行走轮(2)、第三对行走轮(3)和第四对行走轮(4)自前向后依次间隔分布；其中，在经过桩杆(a)时，非相邻的两对所述行走轮处于所述工作状态，而另外两对所述行走轮处于非工作状态。