[发明专利]无人船舰载平台的无人机图像引导降落方法

摘要

本发明涉及一种无人船舰载平台的无人机图像引导降落方法，在无人机上安装相互连接的机载控制器和图像扫描仪，图像扫描仪位于无人机底部，在无人船上安装相互连接舰载控制器和图像显示屏，图像显示屏位于舰载平台上，机载控制器和舰载控制器之间可以交互信息，当机载控制器接收到自动降落指令后，通过图像引导降落方法实现无人机准确降落到无人船舰载平台上。该方法能克服无人船舰载平台的晃动，将无人机安全可靠的引导降落在目标区域。

主权项

一种无人船舰载平台的无人机图像引导降落方法，在无人机上安装相互连接的机载控制器和图像扫描仪，图像扫描仪位于无人机底部，在无人船上安装相互连接舰载控制器和图像显示屏，图像显示屏位于舰载平台上，机载控制器和舰载控制器之间能够交互信息，其特征在于：当机载控制器接受到降落指令后，步骤如下，1）舰载控制器调节图像显示屏为大号图形；2）图像扫描仪接收大号图形的图像信息并传送给机载控制器；3）机载控制器解析图像数据，得到图像详细信息，包括大小、坐标和角度； 4）机载控制器根据图像详细信息计算出无人机相对舰载平台的姿态信息，并得到偏差量，包括水平偏移量、偏航角、高度，实时传送给舰载控制器；5）机载控制器根据姿态信息和偏差量生成动作指令，调整无人机位置，使其靠近舰载平台；6）舰载控制器实时读取高度信息，当高度低于大号阈值时，调节图像显示屏为中号图形，并给机载控制发指令提示图像显示屏为中号图形；7）图像扫描仪接收中号图形的图像信息，并传送给机载控制器；8）机载控制器解析图像数据，得到图像详细信息，包括大小、坐标和角度；9）机载控制器根据图像详细信息计算出无人机相对舰载平台的姿态信息，并得到偏差量，包括水平偏移量、偏航角、高度，实时传送给舰载控制器；10）机载控制器根据姿态信息生成动作指令，调整无人机位置，使其靠近舰载平台；11）舰载控制器实时读取高度信息，当高度低于中号阈值时，调节图像显示屏为小号图形，并给机载控制器发指令提示图像显示屏为小号图形；12）图像扫描仪接收小号图形的图像信息，并传送给机载控制器；13）机载控制器解析图像数据，得到图像详细信息，包括大小、坐标和角度；14）机载控制器根据图像详细信息计算出无人机相对舰载平台的姿态信息，并得到偏差量，包括水平偏移量、偏航角、高度，实时传送给舰载控制器；15）机载控制器根据姿态信息生成动作指令，调整无人机位置，使其靠近舰载平台，直至无人机准确降落到无人船舰载平台上，向舰载控制器发送结束引导指令；16）舰载控制器接到引导结束指令后，停止引导。