[发明专利]机器人室内自主导航的地图表示方法在审
| 申请号： | 201610230164.2 | 申请日： | 2016-04-15 |
| 公开（公告）号： | CN105953785A | 公开（公告）日： | 2016-09-21 |
| 发明（设计）人： | 王运志 | 申请（专利权）人： | 青岛克路德机器人有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01C21/20 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 266300 山东省青岛市*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明涉及机器人自主导航技术领域，具体公开了一种机器人室内自主导航的地图表示方法，包括将室内空间的栅格地图作为先验地图，室内空间被分为多个室内区域，在初始化地图的过程中设置多个导航路标点，导航路标点的数据包括位置坐标和室内区域编号，当机器人需要从起始位置自主导航到目标位置时，机器人基于导航路标点对应的室内区域编号、先验的栅格地图，同时结合机器人的感知数据，找到跟机器人起始位置和目标位置处于同一室内区域内的导航路标点，机器人基于各个导航路标点的拓扑关系，规划出一条最合理的路径，完成自主导航。本发明解决了现有技术中机器人自主导航的地图表示方法在路径搜索效率和硬件资源开销以及路径准确度方面的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 室内 自主 导航 地图 表示 方法 | ||
【主权项】：
一种机器人室内自主导航的地图表示方法，其特征在于，包括以下步骤：S1.将室内空间的栅格地图作为机器人自主导航的先验地图，室内空间被分为多个室内区域；S2.在初始化地图的过程中设置多个导航路标点，所述导航路标点的数据包括表示导航路标点在全局地图坐标系中的位置坐标和导航路标点对应的室内区域的编号；S3.当机器人需要从起始位置自主导航到目标位置时，机器人基于导航路标点对应的室内区域编号、机器人本身的定位的先验的栅格地图，同时结合机器人的感知数据，找到跟机器人起始位置和目标位置处于同一室内区域内的导航路标点；S4.机器人基于各个导航路标点的拓扑关系，规划出一条最合理的路径，完成自主导航。
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